| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 连续型机器人国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 连续型机器人结构研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 飞机油箱检查机器人研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 连续型机器人建模研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 万向节式连续型飞机油箱检查机器人结构设计 | 第20-27页 |
| 2.1 飞机油箱检查机器人设计原则 | 第20-23页 |
| 2.1.1 飞机油箱结构分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 飞机油箱渗漏缺陷原因及人工检测方法 | 第21-22页 |
| 2.1.3 飞机油箱检查机器人设计原则 | 第22-23页 |
| 2.2 飞机油箱检查机器人连续型结构设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 连续型结构整体设计方案 | 第23-24页 |
| 2.2.2 球笼式万向节 | 第24-25页 |
| 2.2.3 圆柱螺旋弹簧 | 第25页 |
| 2.2.4 驱动模块 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 万向节式连续型飞机油箱检查机器人模型分析 | 第27-41页 |
| 3.1 运动学模型分析基本框架 | 第27-28页 |
| 3.2 单关节运动学模型分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 整体受力分析 | 第28-31页 |
| 3.2.2 局部受力分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 几何模型分析 | 第32-34页 |
| 3.3 多关节运动学模型分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 多关节齐次坐标转换 | 第34-35页 |
| 3.3.2 多关节空间到驱动空间映射 | 第35-36页 |
| 3.4 运动学仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 万向节式连续型飞机油箱检查机器人操控方法研究 | 第41-52页 |
| 4.1 连续型飞机油箱检查机器人操控方法总体思路 | 第41-44页 |
| 4.1.1 连续型飞机油箱检查机器人操控流程 | 第41-42页 |
| 4.1.2 连续型飞机油箱检查机器人操控模式分析 | 第42-44页 |
| 4.2 关节轨迹动态插值计算 | 第44-48页 |
| 4.2.1 分段插值 | 第45-46页 |
| 4.2.2 样条插值 | 第46-48页 |
| 4.3 插值仿真实验分析 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 万向节式连续型飞机油箱检查机器人控制系统平台设计与实验分析 | 第52-66页 |
| 5.1 连续型机器人硬件控制系统设计 | 第52-55页 |
| 5.1.1 控制系统整体设计方案 | 第52-53页 |
| 5.1.2 控制系统各模块设计 | 第53-55页 |
| 5.2 连续型机器人软件控制系统设计 | 第55-60页 |
| 5.2.1 上位机软件控制系统设计 | 第55-57页 |
| 5.2.2 下位机软件控制系统设计 | 第57-60页 |
| 5.3 万向节式连续型飞机油箱检查机器人样机实验 | 第60-65页 |
| 5.3.1 万向节式连续型飞机油箱检查机器人样机简介 | 第60-61页 |
| 5.3.2 单关节负载实验 | 第61-63页 |
| 5.3.3 多关节样机实验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72页 |
