| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第17页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 偏瘫临床康复机理及机器人结构 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 脑卒中后偏瘫的临床康复机理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 脑卒中、偏瘫的症状 | 第20页 |
| 2.2.2 脑卒中导致偏瘫的本质 | 第20-21页 |
| 2.2.3 偏瘫后康复治疗的理论依据 | 第21-23页 |
| 2.2.4 卒中后偏瘫临床康复治疗方法 | 第23-24页 |
| 2.2.5 常见康复运动训练模式 | 第24-25页 |
| 2.3 上肢生理结构 | 第25-26页 |
| 2.4 临床康复医学对上肢康复机器人系统的设计要求 | 第26-28页 |
| 2.4.1 满足工作对象的要求 | 第26-27页 |
| 2.4.2 满足对患者患肢支撑的要求 | 第27页 |
| 2.4.3 满足使用安全性的要求 | 第27页 |
| 2.4.4 满足实际临床应用的要求 | 第27页 |
| 2.4.5 满足工作环境的设计要求 | 第27-28页 |
| 2.5 上肢康复外骨骼机器人整体机械系统方案的设计 | 第28-35页 |
| 2.5.1 上肢康复机器人的整体机械结构方案 | 第28-29页 |
| 2.5.2 驱动方案及传动方案的选择 | 第29页 |
| 2.5.3 各关节力矩、功率计算 | 第29-35页 |
| 2.5.4 电机、驱动器、谐波减速器和编码器选型 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 上肢康复机器人运动学建模 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 上肢康复机器人姿态描述 | 第36-37页 |
| 3.2.1 上肢康复机器人位置的描述 | 第36页 |
| 3.2.2 上肢康复机器人方位的描述 | 第36-37页 |
| 3.2.3 上肢康复机器人位姿的描述 | 第37页 |
| 3.3 上肢康复机器人杆件参数和关节坐标系的确定 | 第37-40页 |
| 3.3.1 上肢康复机器人杆件参数的定义 | 第37-39页 |
| 3.3.2 上肢康复机器人关节坐标系的建立 | 第39-40页 |
| 3.4 上肢康复机器人各关节坐标系间的齐次变换 | 第40-41页 |
| 3.5 上肢康复机器人运动学分析 | 第41-49页 |
| 3.5.1 运动学正解推导计算分析 | 第41-42页 |
| 3.5.2 正运动学仿真验证 | 第42-43页 |
| 3.5.3 上肢康复机器人的工作空间分析 | 第43-45页 |
| 3.5.4 逆运动学推导 | 第45-47页 |
| 3.5.5 逆运动学仿真验证 | 第47-49页 |
| 3.6 上肢康复机器人的雅克比矩阵分析 | 第49-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 上肢康复机器人动力学模型 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 上肢康复机器人动能 | 第52-54页 |
| 4.3 上肢康复机器人势能 | 第54-55页 |
| 4.4 上肢康复机器人动力学方程 | 第55-59页 |
| 4.5 上肢康复机器人动力学仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 康复机器人轨迹跟踪控制研究及联合仿真 | 第63-83页 |
| 5.1 引言 | 第63-64页 |
| 5.2 上肢康复机器人独立PD控制系统模型 | 第64-65页 |
| 5.3 具有重力补偿的上肢康复机器人PD控制系统模型 | 第65-67页 |
| 5.4 运用计算力矩法建立上肢康复机器人控制系统模型 | 第67-68页 |
| 5.5 Adams与Matlab联合仿真平台建立 | 第68-70页 |
| 5.6 上肢康复机器人轨迹跟踪控制的Adams与Matlab联合仿真 | 第70-82页 |
| 5.6.1 独立PD控制联合仿真分析 | 第70-75页 |
| 5.6.2 具有重力补偿的PD控制联合仿真分析 | 第75-78页 |
| 5.6.3 计算力矩法联合仿真分析 | 第78-82页 |
| 5.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
