| 摘要 | 第4-5页 |
| Abastract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外负载模拟器和碰撞模拟器的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外电液负载模拟器研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外电液碰撞模拟器研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外摩擦力加载技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 电液伺服系统摩擦特性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 电液伺服力控的控制策略研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 摩擦加载技术方案设计与摩擦特性仿真 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 摩擦力加载技术原理与方案设计 | 第17-19页 |
| 2.3 摩擦加载试验台设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 机械结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 液压系统设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 电控系统设计 | 第21-22页 |
| 2.4 系统的摩擦性能研究 | 第22-29页 |
| 2.4.1 摩擦材料选取 | 第22-24页 |
| 2.4.2 热仿真主要边界参数求解 | 第24-26页 |
| 2.4.3 基于ABAQUS热仿真模型搭建及仿真过程 | 第26页 |
| 2.4.4 基于ABAQUS摩擦生热仿真结果分析 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 加载系统控制特性及非线性仿真 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 加载系统数学模型搭建 | 第30-35页 |
| 3.3 系统参数变化对系统影响分析 | 第35-37页 |
| 3.4 液压系统与机械系统的协调设计分析 | 第37-40页 |
| 3.5 夹紧力系统非线性建模及仿真 | 第40-45页 |
| 3.5.1 夹紧力系统非线性模型建模 | 第40-42页 |
| 3.5.2 夹紧力系统非线性仿真 | 第42-43页 |
| 3.5.3 夹紧力系统反馈-前馈控制策略非线性仿真 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 摩擦力加载系统鲁棒控制策略研究 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 系统不确定性分析 | 第46-47页 |
| 4.3 摩擦力加载系统H∞鲁棒控制策略研究 | 第47-51页 |
| 4.3.1 加载系统H∞鲁棒控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.3.2 加载系统H∞鲁棒控制器仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.4 加载系统μ鲁棒控制策略研究 | 第51-56页 |
| 4.4.1 加载系统μ综合法原理 | 第51-53页 |
| 4.4.2 加载系统μ综合鲁棒控制器求解 | 第53-54页 |
| 4.4.3 加载系统μ综合控制器仿真分析 | 第54-55页 |
| 4.4.4 加载系统H∞与μ综合控制器对比仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 摩擦力加载技术实验研究 | 第58-76页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 摩擦力加载系统摩擦特性测试实验 | 第58-62页 |
| 5.2.1 压力对摩擦性能的影响测试 | 第58-59页 |
| 5.2.2 速度对摩擦性能的影响测试 | 第59-60页 |
| 5.2.3 温度对摩擦性能的影响测试 | 第60-61页 |
| 5.2.4 不同材料摩擦片摩擦系数波动试验 | 第61-62页 |
| 5.3 夹紧力子系统的实验研究 | 第62-67页 |
| 5.3.1 较低机械刚度夹紧力系统实验分析 | 第63-65页 |
| 5.3.2 较高机械刚度夹紧力系统前馈控制器实验分析 | 第65-67页 |
| 5.4 摩擦力加载系统波形跟踪测试实验 | 第67-75页 |
| 5.4.1 摩擦力加载波形模拟实验分析 | 第67-71页 |
| 5.4.2 摩擦力加载系统系统辨识与鲁棒控制策略实验研究 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
