蛇形机器人结构设计与运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外蛇形机器人的研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 蛇形机器人本体结构设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 蛇形机器人功能要求及性能指标 | 第19-20页 |
| 2.2.1 功能要求 | 第19页 |
| 2.2.2 性能指标 | 第19-20页 |
| 2.3 生物蛇骨骼结构与运动形式分析 | 第20-21页 |
| 2.3.1 生物蛇的骨骼结构 | 第20页 |
| 2.3.2 生物蛇运动形式 | 第20-21页 |
| 2.4 蛇形机器人力学分析与本体结构设计 | 第21-28页 |
| 2.4.1 蛇形机器人力学分析 | 第21-23页 |
| 2.4.2 驱动方式及动力源的选择 | 第23-24页 |
| 2.4.3 本体结构设计 | 第24-27页 |
| 2.4.4 关键零部件有限元分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 蛇形机器人运动规划与仿真研究 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 蛇形机器人蛇形曲线研究 | 第29-30页 |
| 3.3 蛇形机器人蜿蜒运动规划与仿真 | 第30-38页 |
| 3.3.1 蛇形机器人二维运动控制函数 | 第30-32页 |
| 3.3.2 蛇形机器人蜿蜒运动仿真与优化 | 第32-34页 |
| 3.3.3 控制参数对蜿蜒运动的影响 | 第34-38页 |
| 3.4 蜿蜒-尺蠖运动研究 | 第38-41页 |
| 3.5 转弯运动分析与仿真 | 第41-43页 |
| 3.6 抬起运动关节角度规划与仿真 | 第43-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 蛇形机器人控制系统设计 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 控制系统总体结构 | 第47-48页 |
| 4.3 控制系统硬件设计与选型 | 第48-50页 |
| 4.4 图像采集系统设计 | 第50-51页 |
| 4.5 供电系统设计 | 第51-52页 |
| 4.6 在线控制系统设计 | 第52-55页 |
| 4.6.1 在线控制原理 | 第53页 |
| 4.6.2 在线控制程序 | 第53-55页 |
| 4.7 远程控制系统程序设计 | 第55-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 蛇形机器人实验研究 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 蛇形机器人实验平台的组成 | 第57页 |
| 5.3 蛇形机器人蜿蜒运动实验 | 第57-62页 |
| 5.3.1 控制参数对蜿蜒运动波形的影响 | 第57-59页 |
| 5.3.2 控制参数对蜿蜒运动速度的影响 | 第59-62页 |
| 5.4 蜿蜒-尺蠖运动实验 | 第62-64页 |
| 5.5 转弯运动实验 | 第64-65页 |
| 5.5.1 蛇形机器人右转弯实验 | 第64页 |
| 5.5.2 蛇形机器人左转弯实验 | 第64-65页 |
| 5.6 爬坡运动实验 | 第65-66页 |
| 5.7 抬头运动实验 | 第66-67页 |
| 5.8 越沟实验 | 第67页 |
| 5.9 图像采集实验 | 第67-68页 |
| 5.10 实验总结分析 | 第68页 |
| 5.11 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A | 第75-79页 |
| 附录B | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
