基于三维模型的机器人运动仿真系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究目的及研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 连杆坐标系的建立 | 第16-20页 |
| 2.2 运动学正解分析 | 第20-22页 |
| 2.3 运动学逆解分析 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人运动学界面设计 | 第26-39页 |
| 3.1 MATLAB简介 | 第26页 |
| 3.2 运动学正解界面设计 | 第26-31页 |
| 3.2.1 运动学正解界面整体布局 | 第27-29页 |
| 3.2.2 编辑功能回调函数 | 第29-31页 |
| 3.3 运动学逆解界面设计 | 第31-35页 |
| 3.3.1 运动学逆解界面整体布局 | 第31-33页 |
| 3.3.2 编辑功能回调函数 | 第33-35页 |
| 3.4 实例验证 | 第35-38页 |
| 3.4.1 运动学正解验证 | 第35-37页 |
| 3.4.2 运动学逆解验证 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人路径跟踪 | 第39-47页 |
| 4.1 坐标系变换 | 第39-40页 |
| 4.2 机器人路径跟踪计算方法 | 第40-46页 |
| 4.2.1 路径跟踪的空间描述 | 第41-42页 |
| 4.2.2 空间直线插补 | 第42-43页 |
| 4.2.3 空间圆弧插补 | 第43-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人运动仿真系统设计 | 第47-64页 |
| 5.1 技术背景 | 第47-49页 |
| 5.2 机器人仿真空间的约束问题分析 | 第49-50页 |
| 5.2.1 机器人驱动空间约束分析 | 第49-50页 |
| 5.2.2 机器人直角坐标空间约束分析 | 第50页 |
| 5.3 机器人运动仿真控制界面设计 | 第50-59页 |
| 5.3.1 运动仿真控制界面布局 | 第50-54页 |
| 5.3.2 运动仿真控制界面功能实现 | 第54-56页 |
| 5.3.3 调用MATLAB程序 | 第56-59页 |
| 5.4 仿真实例演示 | 第59-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-84页 |
| A 器人运动仿真主程序 | 第70-72页 |
| B 机器人运动学正解自动求解主程序 | 第72-73页 |
| C 机器人运动学逆解自动求解主程序 | 第73-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果 | 第85页 |
| 个人简历 | 第85页 |
| 参研课题 | 第85页 |
