| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-5页 |
| 第一章 绪论 | 第5-13页 |
| ·引言 | 第5-6页 |
| ·机器人的定义与分类 | 第6-9页 |
| ·机器人的自由度和机械臂 | 第9-10页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·本文的工作及论文结构介绍 | 第11-13页 |
| 第二章 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 第三章 雅可比矩阵及PA10 的机械结构 | 第15-21页 |
| ·雅可比矩阵 | 第15-18页 |
| ·PA10 机械臂的机械结构及其坐标系统 | 第18-21页 |
| 第四章 基于二次规划的加速度层重复运动解析方案 | 第21-27页 |
| ·速度层的重复运动解析方案 | 第21-23页 |
| ·加速度层的重复运动解析方案 | 第23-24页 |
| ·引入物理极限并建立QP 问题 | 第24-27页 |
| 第五章 简化的基于LVI 的原对偶神经网络 | 第27-30页 |
| 第六章 仿真结果与分析 | 第30-54页 |
| ·椭圆形轨迹的仿真结果 | 第30-39页 |
| ·三角形轨迹的仿真结果 | 第39-47页 |
| ·正方形轨迹的仿真结果 | 第47-54页 |
| 第七章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |