| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机器人国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 工业机器人技术发展的进程 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工业机器人技术的现况 | 第10-11页 |
| 1.2.3 喷漆机器人 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题完成的研究项目 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 高压电容器箱壳喷漆机器人系统的实现 | 第14-23页 |
| 2.1 喷漆线的结构 | 第14-19页 |
| 2.1.1 输送系统 | 第14-15页 |
| 2.1.2 主要功能节点室 | 第15-17页 |
| 2.1.3 喷漆机器人 | 第17-19页 |
| 2.2 控制系统 | 第19-21页 |
| 2.2.1 喷漆机器人控制 | 第19-20页 |
| 2.2.2 喷漆线电控系统 | 第20-21页 |
| 2.3 喷漆线工作过程分析 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人运动学和动力学概述 | 第23-26页 |
| 3.1 机器人运动学 | 第23-25页 |
| 3.1.1 刚体在坐标系中的位姿 | 第23-24页 |
| 3.1.2 坐标的齐次变换 | 第24页 |
| 3.1.3 D-H表示法 | 第24页 |
| 3.1.4 机器人轨迹规划 | 第24-25页 |
| 3.2 机器人动力学 | 第25页 |
| 3.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 喷漆机器人运动学和动力学建模 | 第26-31页 |
| 4.1 CAD设计工具的选择 | 第26-27页 |
| 4.1.1 虚拟模型的建模 | 第26页 |
| 4.1.2 虚拟模型的装配 | 第26-27页 |
| 4.2 机器人三维建模 | 第27-30页 |
| 4.2.1 机械臂的三维虚拟建模 | 第27-29页 |
| 4.2.2 虚拟机械臂的装配 | 第29-30页 |
| 4.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第五章 创建喷漆机器人虚拟样机 | 第31-41页 |
| 5.1 ADAMS概述 | 第31页 |
| 5.2 创建虚拟样机 | 第31-33页 |
| 5.2.1 导入安川YR-PX1850-A30型机器人虚拟模型 | 第32页 |
| 5.2.2 建立虚拟样机 | 第32-33页 |
| 5.3 安川YR-PX1850-A30型机器人虚拟样机轨迹规划 | 第33-35页 |
| 5.3.1 轨迹规划 | 第33页 |
| 5.3.2 驱动控制 | 第33-35页 |
| 5.4 虚拟样机仿真 | 第35-40页 |
| 5.4.1 关节转角仿真 | 第35-38页 |
| 5.4.2 仿真编程 | 第38页 |
| 5.4.3 虚拟样机仿真 | 第38-39页 |
| 5.4.4 仿真可行性分析 | 第39-40页 |
| 5.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第六章 基于ADAMS的动力学分析 | 第41-52页 |
| 6.1 运动分析 | 第41页 |
| 6.1.1 使用标准 | 第41页 |
| 6.1.2 转角分析 | 第41页 |
| 6.2 角速度分析 | 第41-44页 |
| 6.2.1 角速度标准 | 第41-42页 |
| 6.2.2 角速度分析 | 第42-44页 |
| 6.3 角加速度分析 | 第44-47页 |
| 6.4 力矩分析 | 第47-50页 |
| 6.4.1 力矩标准 | 第47页 |
| 6.4.2 力矩分析 | 第47-50页 |
| 6.5 安川YR-PX1850-A30型喷漆机器人末端执行机构运行状态分析 | 第50-51页 |
| 6.5.1 线速度标准 | 第50页 |
| 6.5.2 状态分析 | 第50-51页 |
| 6.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
