一种新型变刚度关节的设计及其控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 前言 | 第7页 |
| 1.2 变刚度关节国内外研究现状 | 第7-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.3.1 结构原理方面 | 第14页 |
| 1.3.2 控制应用方面 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源和研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 实现变刚度原理创新，模块化设计 | 第15页 |
| 1.4.2 验证方案的可行性，搭建实验平台 | 第15-16页 |
| 1.4.3 变刚度关节的控制算法研究 | 第16-17页 |
| 第2章 变刚度关节系统的结构设计 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 变刚度关节系统变刚度原理介绍 | 第17-21页 |
| 2.2.1 变刚度原理理论推导 | 第17-20页 |
| 2.2.2 变刚度原理性能分析 | 第20-21页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第21-31页 |
| 2.3.1 总体方案参数设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 变刚度关节系统的结构设计 | 第23-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 变刚度关节系统控制算法设计 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 变刚度关节控制算法设计 | 第32-36页 |
| 3.3 基于扰动补偿器的关节控制算法设计 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 变刚度关节控制系统设计 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 变刚度关节控制系统功能分析与总体方案设计 | 第40-41页 |
| 4.2.1 功能分析 | 第40页 |
| 4.2.2 总体方案设计 | 第40-41页 |
| 4.3 变刚度关节控制系统硬件设计 | 第41-46页 |
| 4.4 变刚度关节控制系统程序设计 | 第46-51页 |
| 4.4.1 总体程序设计 | 第46-47页 |
| 4.4.2 采样处理函数 | 第47-49页 |
| 4.4.3 电机控制程序 | 第49-50页 |
| 4.4.4 光电开关程序 | 第50-51页 |
| 4.4.5 碰撞安全程序 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 变刚度关节系统控制实验验证 | 第52-72页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第52-53页 |
| 5.3 刚度测量实验 | 第53-54页 |
| 5.4 PD控制器实验 | 第54-57页 |
| 5.5 变刚度关节轨迹跟踪实验 | 第57-69页 |
| 5.5.1 扰动补偿器的参数调试实验 | 第57-61页 |
| 5.5.2 正弦信号轨迹跟踪实验 | 第61-65页 |
| 5.5.3 阶跃信号轨迹跟踪实验 | 第65-69页 |
| 5.6 碰撞安全实验 | 第69-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
