| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 双桨双舵船舶建模与仿真的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作 | 第10-12页 |
| 第2章 大型双桨双舵船舶操纵运动数学模型的建立 | 第12-30页 |
| 2.1 大型双桨双舵船舶操纵运动坐标系和平面运动方程的建立 | 第12-15页 |
| 2.1.1 建立船舶操纵运动坐标系 | 第12-13页 |
| 2.1.2 大型双桨双舵船舶平面运动数学模型的建立 | 第13-15页 |
| 2.1.3 船舶操纵运动参量的无量纲化 | 第15页 |
| 2.2 船体的流体动力和力矩的计算 | 第15-19页 |
| 2.2.1 作用于船体上的惯性类流体动力和力矩 | 第16页 |
| 2.2.2 作用于船体上的粘性类流体动力和力矩 | 第16-19页 |
| 2.3 船舶的主动力和主动力矩的计算 | 第19-25页 |
| 2.3.1 螺旋桨水动力的计算模型 | 第19-22页 |
| 2.3.2 船舶舵的流体动力和力矩的计算模型 | 第22-25页 |
| 2.3.3 舵机性能计算模型 | 第25页 |
| 2.4 船舶干扰力(风,流)及力矩的计算模型 | 第25-29页 |
| 2.4.1 绝对风和相对风 | 第25-27页 |
| 2.4.2 风的干扰力和力矩的数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.3 流的干扰力和力矩的数学模型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 大型双桨双舵船舶的操纵性仿真研究 | 第30-44页 |
| 3.1 大型船舶的操纵性 | 第30页 |
| 3.2 利用实船进行仿真验证 | 第30-36页 |
| 3.2.1 旋回试验 | 第31-34页 |
| 3.2.2 Z型实验 | 第34-36页 |
| 3.3 船型参数对船舶操纵性的影响 | 第36-42页 |
| 3.3.1 几种类型双桨双舵船舶数据 | 第36-41页 |
| 3.3.2 船舶参数对于操纵性的影响 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 船舶的浅水操纵数学模型 | 第44-54页 |
| 4.1 浅水环境介绍 | 第44-45页 |
| 4.2 船舶附加质量和附加惯性矩的修正 | 第45页 |
| 4.3 船舶纵向流体水动力系数的修正 | 第45-46页 |
| 4.4 船体横向流体水动力系数的修正 | 第46-48页 |
| 4.5 螺旋桨推力和力矩的修正 | 第48页 |
| 4.6 舵力和力矩的修正 | 第48-49页 |
| 4.7 浅水模型验证 | 第49-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 双桨双舵船靠泊操纵数学模型 | 第54-74页 |
| 5.1 双桨双舵船舶靠泊操纵数学模型的建立 | 第54-58页 |
| 5.2 双桨双舵船舶靠泊方案研究 | 第58-73页 |
| 5.2.1 靠泊船舶及环境介绍 | 第58-59页 |
| 5.2.2 风况一状况下的船舶操纵方案及结果 | 第59-63页 |
| 5.2.3 风况二状况下的船舶操纵方案及结果 | 第63-65页 |
| 5.2.4 风况三状况下的船舶操纵方案及结果 | 第65-68页 |
| 5.2.5 风况四状况下的船舶操纵方案及结果 | 第68-70页 |
| 5.2.6 风况五状况下的船舶操纵方案及结果 | 第70-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 论文结论 | 第74页 |
| 6.2 论文展望与不足 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |