一种基于模糊神经网络的智能车横向控制方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 引言 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 智能车辆的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 车辆动力学建模概述 | 第15-16页 |
| 1.4 横向控制方法概述 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文的主要工作安排 | 第17-19页 |
| 2 智能车动力学建模与模糊控制器设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 车辆动力学数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 车辆横向运动控制模型 | 第21-22页 |
| 2.4 模糊横向控制器 | 第22-28页 |
| 2.4.1 偏差获取及融合 | 第23-25页 |
| 2.4.2 输入信息的模糊化 | 第25-27页 |
| 2.4.3 模糊规则的形成及模糊推理 | 第27页 |
| 2.4.4 模糊控制输出 | 第27-28页 |
| 2.5 仿真实验 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于模糊神经网络的智能车横向控制方法 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 多层前馈型神经网络 | 第31-33页 |
| 3.3 智能车横向控制系统结构 | 第33页 |
| 3.4 模糊神经网络控制器的设计 | 第33-36页 |
| 3.5 模糊神经网络的学习算法 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 仿真实验 | 第40-46页 |
| 4.1 典型工况仿真实验 | 第40-45页 |
| 4.1.1 仿真实验一 | 第40-42页 |
| 4.1.2 仿真实验二 | 第42-44页 |
| 4.1.3 仿真实验三 | 第44-45页 |
| 4.2 算法对比分析 | 第45-46页 |
| 5 基于Vortex的车辆动力学仿真研究 | 第46-63页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 Vortex简介 | 第46-56页 |
| 5.2.1 Vortex建模原理 | 第47-49页 |
| 5.2.2 Vortex结构组成 | 第49-52页 |
| 5.2.3 基于Vortex的车辆动力学建模 | 第52-56页 |
| 5.3 仿真环境建模 | 第56-60页 |
| 5.3.1 creator简介 | 第56-57页 |
| 5.3.2 虚拟仿真地形 | 第57-58页 |
| 5.3.3 仿真地形在Vortex中的实现 | 第58-60页 |
| 5.4 Vortex环境下仿真实验 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
