| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 本文的研究对象 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第10-13页 |
| 1.3.1 半潜式航行体的国外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究概况 | 第12-13页 |
| 1.4 本文控制方法选择 | 第13-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 航行体运动数学模型的建立 | 第17-31页 |
| 2.1 航行体运动分析中的坐标系 | 第17-19页 |
| 2.1.1 地面坐标系 | 第17页 |
| 2.1.2 船体坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.3 两坐标系间的转换 | 第18-19页 |
| 2.2 航行体运动数学模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 垂直面定常直线方程 | 第19-21页 |
| 2.2.2 水平面一般方程 | 第21-23页 |
| 2.2.3 横摇运动方程 | 第23-24页 |
| 2.3 高海况对航行体的干扰模型 | 第24-29页 |
| 2.3.1 海况简介 | 第24-25页 |
| 2.3.2 波浪力干扰模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 航行体波浪力频域分析 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 滑模变结构控制理论基础 | 第31-41页 |
| 3.1 滑模变结构控制方法的基本原理 | 第31-34页 |
| 3.2 滑动模态的存在性和可达性 | 第34-35页 |
| 3.3 等效控制及菲利普夫构造 | 第35-37页 |
| 3.4 滑模变结构的动态特性 | 第37-39页 |
| 3.4.1 达到阶段 | 第37-38页 |
| 3.4.2 保持阶段 | 第38-39页 |
| 3.5 常用的基本控制策略 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 半潜式航行体滑模控制系统设计 | 第41-58页 |
| 4.1 系统近似线性化处理 | 第41-43页 |
| 4.1.1 半潜式航行体控制系统简介 | 第41页 |
| 4.1.2 系统线性化处理 | 第41-43页 |
| 4.2 系统滑模变结构控制设计 | 第43-49页 |
| 4.2.1 等效控制设计 | 第43-45页 |
| 4.2.2 切换函数设计 | 第45-46页 |
| 4.2.3 控制策略设计 | 第46-48页 |
| 4.2.4 系统稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.3 滑模变结构控制器设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 深度控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.3.2 航向控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.4 滑模控制系统的抖振分析 | 第54-57页 |
| 4.4.1 抖振的成因 | 第55页 |
| 4.4.2 抖振的抑制 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 半潜式航行体控制仿真及缩比样机水池试验分析 | 第58-71页 |
| 5.1 波浪力作用下航行体运动性能分析 | 第58-61页 |
| 5.2 航行体定深仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.3 航行体航向控制仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.4 航行体横滚控制仿真分析 | 第65-66页 |
| 5.5 半潜式航行体缩比样机水池验证试验分析 | 第66-70页 |
| 5.5.1 系统组成 | 第66-67页 |
| 5.5.2 缩比样机水池验证试验分析 | 第67-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 附表：部分流体动力参数 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 学术论文和科研成果目录 | 第79页 |