| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 本课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外机械臂研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外机械臂发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内机械臂发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究的内容 | 第11-12页 |
| 第2章 三自由度关节式机械臂结构分析与设计 | 第12-22页 |
| 2.1 常用机械臂结构分析 | 第12页 |
| 2.2 设计参数 | 第12-13页 |
| 2.3 传动方案设计 | 第13页 |
| 2.4 控制方案设计 | 第13-14页 |
| 2.5 三自由度关节式机械臂主要零部件设计 | 第14-21页 |
| 2.5.1 小臂结构设计 | 第15-18页 |
| 2.5.2 大臂结构设计 | 第18-19页 |
| 2.5.3 底座结构设计 | 第19-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机械臂主要零部件强度校核 | 第22-28页 |
| 3.1 手臂结构强度校核 | 第22-25页 |
| 3.2 底座结构强度校核 | 第25-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 三自由度关节式机械臂的运动学分析 | 第28-39页 |
| 4.1 机械臂坐标系的建立 | 第28-30页 |
| 4.1.1 连杆坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 4.1.2 连杆参数 | 第29-30页 |
| 4.1.3 连杆坐标系之间的坐标变换 | 第30页 |
| 4.2 三自由度关节式机械臂运动学正解 | 第30-32页 |
| 4.3 三自由度关节式机械臂运动学逆解 | 第32-38页 |
| 4.3.1 三自由度关节式机械臂的代数解法 | 第32-33页 |
| 4.3.2 三自由度关节式机械臂的几何解法 | 第33-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 三自由度关节机械臂的轨迹规划与控制设计 | 第39-46页 |
| 5.1 关节式机械臂轨迹规划方法 | 第39-40页 |
| 5.2 三自由度关节式机械臂的轨迹控制 | 第40-44页 |
| 5.2.1 插补的种类 | 第40-42页 |
| 5.2.2 空间运动的逐点比较法直线插补 | 第42-44页 |
| 5.3 基于插补的三自由度关节式机械臂轨迹控制算法及实现 | 第44-45页 |
| 5.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第6章 总结与展望 | 第46-48页 |
| 6.1 总结 | 第46页 |
| 6.2 展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 附录 | 第52页 |