| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基础知识 | 第16-26页 |
| 2.1 非完整轮式移动机器人的数学模型 | 第16-20页 |
| 2.1.1 运动学数学模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 动力学数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2 滑模变结构控制 | 第20-22页 |
| 2.3 自适应控制技术 | 第22-24页 |
| 2.4 基于扰动观测器控制 | 第24-25页 |
| 2.5 稳定性相关理论 | 第25页 |
| 2.6 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于机器人运动学模型的轨迹跟踪控制 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-27页 |
| 3.3 基于运动学模型的控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.3.1 质心与几何中心重合 | 第27-29页 |
| 3.3.2 质心与几何中心不重合 | 第29-30页 |
| 3.4 数值仿真 | 第30-34页 |
| 3.4.1 质心与几何中心重合 | 第30-33页 |
| 3.4.2 质心与几何中心不重合 | 第33-34页 |
| 3.5 小结 | 第34-36页 |
| 第四章 具有扰动的移动机器人滑模轨迹跟踪控制 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 问题描述 | 第36-37页 |
| 4.3 基于扰动观测器的滑模变结构控制 | 第37-41页 |
| 4.3.1 运动学控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3.2 动力学控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.3.3 扰动观测器设计 | 第40-41页 |
| 4.4 数值仿真 | 第41-44页 |
| 4.5 小结 | 第44-46页 |
| 第五章 具有未知参数和扰动的机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 | 第46-54页 |
| 5.1 引言 | 第46-47页 |
| 5.2 问题描述 | 第47页 |
| 5.3 自适应滑模控制器设计 | 第47-50页 |
| 5.3.1 运动学控制器设计 | 第47-49页 |
| 5.3.2 动力学力矩控制器设计 | 第49-50页 |
| 5.4 数值仿真 | 第50-52页 |
| 5.5 小结 | 第52-54页 |
| 第六章 基于扰动观测器的动力学模型的自适应轨迹跟踪控制 | 第54-64页 |
| 6.1 引言 | 第54-55页 |
| 6.2 问题描述 | 第55-56页 |
| 6.3 轨迹跟踪控制方案设计 | 第56-60页 |
| 6.3.1 运动学控制器的设计 | 第57-58页 |
| 6.3.2 动力学控制器的设计 | 第58-59页 |
| 6.3.3 扰动观测器设计 | 第59-60页 |
| 6.4 数值仿真 | 第60-63页 |
| 6.5 小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 总结 | 第64-65页 |
| 7.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间完成的论文 | 第74页 |