隧道巡检机器人的结构设计与运动控制
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 主要符号表 | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究水平综述 | 第16-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 隧道环境分析 | 第21-22页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 巡检机器人机构设计 | 第24-33页 |
| 2.1 巡检系统方案设计 | 第24-25页 |
| 2.2 巡检机器人机械方案设计 | 第25-28页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第25-26页 |
| 2.2.2 总体设计 | 第26-28页 |
| 2.3 机构原理及其结构设计 | 第28-32页 |
| 2.3.1 联动方案设计 | 第28-30页 |
| 2.3.2 移动机构设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 传动系统设计 | 第31页 |
| 2.3.4 轮子的设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 隧道巡检机器人运动分析 | 第33-48页 |
| 3.1 四轮驱动和差速驱动轮的性能分析 | 第33-39页 |
| 3.1.1 两种运动形式的运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.1.2 两种运动形式的转向力学分析 | 第35-39页 |
| 3.2 越障分析与轮径优化 | 第39-42页 |
| 3.3 巡检机器人越障动力学分析 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 隧道巡检控制系统设计 | 第48-63页 |
| 4.1 巡检系统设计 | 第48-49页 |
| 4.2 主控制系统设计 | 第49-50页 |
| 4.3 上位机系统设计 | 第50-53页 |
| 4.4 通讯系统设计 | 第53-56页 |
| 4.4.1 网络通讯模块 | 第53-55页 |
| 4.4.2 RS232串口通讯 | 第55-56页 |
| 4.5 隧道巡检机器人系统设计 | 第56-62页 |
| 4.5.1 驱动系统设计 | 第57-59页 |
| 4.5.2 感知系统 | 第59-61页 |
| 4.5.3 动力系统 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验验证 | 第63-71页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 系统搭建与通讯实验 | 第63-65页 |
| 5.3 样机实验与改进 | 第65-69页 |
| 5.3.1 基本运动实验 | 第66页 |
| 5.3.2 爬坡实验 | 第66页 |
| 5.3.3 越障实验 | 第66-67页 |
| 5.3.4 地形适应实验 | 第67页 |
| 5.3.5 环境检测实验 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第76页 |
