| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题背景和目的 | 第13-15页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 船舶航行自动化国内外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 船舶自动避碰国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3 课题研究的思路和论文结构 | 第22-25页 |
| 第2章 船舶拟人智能避碰决策理论基础 | 第25-37页 |
| 2.1 船舶自动避碰的基本原理 | 第25-29页 |
| 2.1.1 船舶自动避碰的基本过程分析 | 第25-26页 |
| 2.1.2 问题的引入 | 第26-29页 |
| 2.2 船舶拟人智能避碰决策算法的研究基础 | 第29-31页 |
| 2.2.1 船舶拟人智能避碰决策方法的提出 | 第29-30页 |
| 2.2.2 PIDVCA数学模型 | 第30-31页 |
| 2.2.3 PIDVCA方法 | 第31页 |
| 2.3 PIDVCA理论框架 | 第31-35页 |
| 2.3.1 PIDVCA过程自动化原理框架 | 第31-32页 |
| 2.3.2 PIDVCA方法及其评价标准 | 第32-35页 |
| 2.4 拟人智能避碰需要优化和完善的问题 | 第35-36页 |
| 2.5 小结 | 第36-37页 |
| 第3章 开阔水域智能避碰决策自动化的优化算法及完备性论证 | 第37-59页 |
| 3.1 拟人智能避碰关键模型的完善及算法的完备性论证 | 第37-57页 |
| 3.1.1 目标交会特征识别算法 | 第37-39页 |
| 3.1.2 船舶碰撞危险度判定阈值量化模型及其优化 | 第39-45页 |
| 3.1.3 船舶安全会遇距离估算模型的优化 | 第45-47页 |
| 3.1.4 预测复航限制时间模型的完整性推证 | 第47-51页 |
| 3.1.5 预测复航限制时间算法的完备性论证 | 第51-54页 |
| 3.1.6 特殊TEC避让方法及其避让幅度计算模型的完善 | 第54-57页 |
| 3.2 孤立静态碍航物的船舶自动避让 | 第57-58页 |
| 3.2.1 孤立静态碍航物方法 | 第57页 |
| 3.2.2 仿真与测试 | 第57-58页 |
| 3.3 小结 | 第58-59页 |
| 第4章 船舶碰撞危险及危险度动态评判模型和协调避碰 | 第59-81页 |
| 4.1 智能避碰决策自动化碰撞危险及危险度评判模型方法 | 第59-73页 |
| 4.1.1 智能避碰决策自动化核心算法解析 | 第59-63页 |
| 4.1.2 船舶碰撞危险度判断模型 | 第63-66页 |
| 4.1.3 船舶碰撞危险评判模型 | 第66-68页 |
| 4.1.4 船舶碰撞危险评判算法实现 | 第68-73页 |
| 4.2 两船避碰决策协调与通报自动化 | 第73-80页 |
| 4.2.1 问题的提出 | 第73-76页 |
| 4.2.2 避碰决策协调与通报自动化 | 第76-79页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第79-80页 |
| 4.3 小结 | 第80-81页 |
| 第5章 基于智能避碰决策自动化方法的机器规则 | 第81-104页 |
| 5.1 智能避碰决策自动化机器规则的提出 | 第81页 |
| 5.2 两船会遇智能避碰决策自动化方法的机器规则及其解析 | 第81-91页 |
| 5.3 多船会遇智能避碰决策自动化方法的机器规则及其解析 | 第91-102页 |
| 5.4 小结 | 第102-104页 |
| 第6章 智能避碰决策自动化方法的仿真测试 | 第104-134页 |
| 6.1 开阔水域船舶航行自动化算法设计与实现 | 第104-106页 |
| 6.1.1 船舶航行自动化算法构成原理 | 第104-105页 |
| 6.1.2 航迹智能控制算法 | 第105-106页 |
| 6.1.3 船舶自动避碰算法 | 第106页 |
| 6.2 船舶航行自动化仿真测试平台的搭建 | 第106-108页 |
| 6.3 航行自动化关键算法测试 | 第108-133页 |
| 6.3.1 航向自动控制功能的仿真验证 | 第109-112页 |
| 6.3.2 航迹自动控制功能的仿真验证与测试 | 第112页 |
| 6.3.3 船舶自动避碰算法测试方法 | 第112-133页 |
| 6.4 小结 | 第133-134页 |
| 第7章 智能避碰决策自动化方法的工程应用 | 第134-147页 |
| 7.1 船舶智能避碰辅助决策技术的工程化实现 | 第134-139页 |
| 7.1.1 船舶智能避碰辅助决策功能设计 | 第135-139页 |
| 7.2 智能航海模拟器应用 | 第139-146页 |
| 7.2.1 总体框架设计 | 第139-140页 |
| 7.2.2 本船的智能智能化技术 | 第140-141页 |
| 7.2.3 智能目标船 | 第141-143页 |
| 7.2.4 仿真与分析 | 第143-146页 |
| 7.3 小结 | 第146-147页 |
| 第8章 结论与展望 | 第147-150页 |
| 8.1 结论 | 第147-148页 |
| 8.2 展望 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-159页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第159-161页 |
| 致谢 | 第161-163页 |
| 作者简介 | 第163页 |
