带两节拖车的移动机器人反向跟踪控制
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·移动机器人技术的发展 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·路径规划与路径跟踪 | 第12-15页 |
| ·路径规划及其研究方法 | 第12-14页 |
| ·路径跟踪及其研究方法 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容及结构 | 第15-17页 |
| 第二章 带两节拖车的移动机器人系统建模与仿真 | 第17-25页 |
| ·概论 | 第17-18页 |
| ·机器人的运动学约束分析 | 第18-19页 |
| ·系统的运动学模型 | 第19-21页 |
| ·系统运动学模型的理想化设定 | 第19页 |
| ·带两节拖车的移动机器人模型的所有变量声明 | 第19-21页 |
| ·系统的运动学仿真 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于模糊-视野导航法的反向轨迹跟踪控制 | 第25-41页 |
| ·模糊控制现状 | 第25-26页 |
| ·模糊控制基本思想与结构 | 第26-29页 |
| ·视野导航法 | 第29-30页 |
| ·基于模糊-视野导航法的反向路径跟踪 | 第30-38页 |
| ·反向跟踪视野导航法 | 第30-31页 |
| ·视野导航法-模糊反向跟踪控制器的设计 | 第31-36页 |
| ·数值仿真 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-41页 |
| 第四章 基于李雅普诺夫直接法的反向控制参数 | 第41-49页 |
| ·李雅普诺夫直接法 | 第41-42页 |
| ·反向曲线轨迹路径跟踪参数 | 第42-43页 |
| ·反向直线轨迹路径跟踪参数 | 第43-45页 |
| ·反向路径跟踪控制仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 拖挂式移动机器人路径跟踪控制实验 | 第49-57页 |
| ·POWERBOT机器人简介 | 第49-53页 |
| ·POWERBOT机器人本体结构及附件 | 第49-50页 |
| ·POWERBOT的声纳系统 | 第50-51页 |
| ·机器人和计算机系统的连接方式 | 第51-52页 |
| ·ARIA类 | 第52-53页 |
| ·路径跟踪控制实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65页 |
