叉车式AGV运动控制与调度方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| ·研究综述 | 第10-14页 |
| ·自动叉车式AGV概述 | 第10-11页 |
| ·叉车式AGV控制方法的研究 | 第11页 |
| ·AGV调度理论与建模方法的研究 | 第11-13页 |
| ·AGV调度路径规划的研究 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 激光导航叉车运输系统设计与分析 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·叉车系统方案设计 | 第16-19页 |
| ·调度管理系统设计与分析 | 第19-22页 |
| ·调度管理系统整体结构与功能 | 第19-21页 |
| ·环境地图建模 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 叉车运动控制系统模糊算法设计 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·基于模糊算法的叉车运动控制 | 第23-31页 |
| ·B样条曲线路径规划 | 第23-24页 |
| ·运动学建模 | 第24-26页 |
| ·控制器变量关系分析 | 第26-28页 |
| ·模糊控制规则库设计 | 第28-31页 |
| ·控制器参数优化 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于Petri网叉车调度方法的研究 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·多AGV运输系统Petri网建模方法 | 第38-44页 |
| ·运输系统描述 | 第38-39页 |
| ·定义P/T_网系统 | 第39-40页 |
| ·无碰撞路径建模 | 第40-43页 |
| ·网系统静态问题描述 | 第43-44页 |
| ·Petri网系统分解建模方法 | 第44-51页 |
| ·一次变迁分解 | 第45-48页 |
| ·二次变迁分解 | 第48-50页 |
| ·建立优化目标函数 | 第50-51页 |
| ·Petri网系统优化 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 叉车式AGV实验与分析 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·运动控制仿真与实验 | 第55-61页 |
| ·搭建仿真平台 | 第55页 |
| ·仿真与分析 | 第55-58页 |
| ·实物实验与分析 | 第58-61页 |
| ·调度管理仿真 | 第61-64页 |
| ·搭建仿真平台 | 第61-62页 |
| ·仿真与分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
