| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·基于阻抗控制的免力矩传感器的机器人直接示教 | 第10页 |
| ·基于forcefree control的免力矩传感器的机器人直接示教 | 第10-12页 |
| ·基于力矩平衡的免力矩传感器的机器人直接示教 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本文的章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于名义模型的免力矩传感器机器人直接示教 | 第16-24页 |
| ·DELTA机器人模型 | 第16-18页 |
| ·Delta机器人运动学模型 | 第16-17页 |
| ·Delta机器人动力学模型 | 第17-18页 |
| ·基于名义模型的直接示教 | 第18-23页 |
| ·Delta机器人运动控制系统几种典型的控制方式 | 第19-20页 |
| ·Delta机器人直接示教实验 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于模型辨识的免力矩传感器机器人直接示教 | 第24-42页 |
| ·模型辨识的基本原理 | 第24-25页 |
| ·机器人模型辨识简介 | 第24-25页 |
| ·机器人模型辨识方法及辨识算法 | 第25页 |
| ·重力项及摩擦力项模型及辨识 | 第25-26页 |
| ·重力项模型及辨识 | 第25-26页 |
| ·摩擦力项模型及辨识 | 第26页 |
| ·在串联SCARA平台上辨识实验及直接示教实验 | 第26-31页 |
| ·辨识实验 | 第26-30页 |
| ·直接示教实验 | 第30-31页 |
| ·机器人质量参数自辨识方案及实验验证 | 第31-40页 |
| ·机器人质量参数自辨识概述 | 第31-32页 |
| ·机器人质量参数自辨识方案 | 第32-36页 |
| ·在串联六自由度机器人UR5上的自辨识实验 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 机器人动力学辨识 | 第42-57页 |
| ·动力学辨识的基本原理 | 第42-45页 |
| ·动力学建模与辨识简述 | 第42-43页 |
| ·开放式串联六自由度机器人平台 | 第43-45页 |
| ·动力学建模与辨识 | 第45-48页 |
| ·动力学方程 | 第45页 |
| ·辨识模型的参数 | 第45-47页 |
| ·激励轨迹设计与优化 | 第47-48页 |
| ·动力学参数辨识实验及结果分析 | 第48-56页 |
| ·动力学参数辨识实验 | 第48-54页 |
| ·动力学参数辨识结果验证 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于完整动力学力矩补偿的免力矩传感器机器人直接示教 | 第57-64页 |
| ·直接示教系统软件开发 | 第57-60页 |
| ·直接示教系统软件开发环境 | 第57-58页 |
| ·直接示教系统软件架构及流程图设计 | 第58-60页 |
| ·基于完整动力学力矩补偿的直接示教实验 | 第60-63页 |
| ·点位模式下的直接示教及示教再现实验 | 第60-61页 |
| ·连续轨迹模式下的直接示教及示教再现实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-78页 |
| 致谢 | 第78页 |