基于超宽带定位的自动导引车辆导航方法及其导航系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·AGV发展概述 | 第11-13页 |
| ·国外AGV发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内AGV发展状况 | 第12-13页 |
| ·AGV导航系统研究现状 | 第13-16页 |
| ·AGV导航技术介绍 | 第13-15页 |
| ·研究现状及分析 | 第15-16页 |
| ·课题研究目的和研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 UWB无线定位技术的研究 | 第19-35页 |
| ·无线定位技术概述 | 第19-22页 |
| ·UWB技术详细介绍 | 第22-24页 |
| ·UWB测距的实现 | 第24-26页 |
| ·基于测距的定位算法的实现 | 第26-30页 |
| ·测距数据的投影处理 | 第26页 |
| ·三边定位算法 | 第26-28页 |
| ·三边质心定位算法 | 第28页 |
| ·算法仿真分析 | 第28-30页 |
| ·误差消除及算法优化 | 第30-31页 |
| ·测距误差修正方法 | 第30-31页 |
| ·移动定位的滞后修正方法 | 第31页 |
| ·无线导引的实现 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 导航系统环境建模及路径规划的研究 | 第35-48页 |
| ·环境建模方法 | 第35-38页 |
| ·环境模型分析 | 第35-37页 |
| ·环境模型选择 | 第37-38页 |
| ·全局静态路径规划算法的研究 | 第38-40页 |
| ·路径规划算法分析 | 第38-40页 |
| ·路径规划算法选择 | 第40页 |
| ·基本蚁群算法的路径规划的实现 | 第40-44页 |
| ·信息素的表示 | 第40-41页 |
| ·路径点选择 | 第41页 |
| ·信息素更新 | 第41-42页 |
| ·算法实现步骤 | 第42-43页 |
| ·算法仿真 | 第43-44页 |
| ·蚁群算法的优化 | 第44-46页 |
| ·蚁群算法的优化方法 | 第44页 |
| ·精英蚁群系统的实现方法 | 第44-45页 |
| ·改进前后算法性能比较 | 第45-46页 |
| ·环境模型及规划算法在导航中的应用 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 AGV导航系统车载控制系统的设计与实现 | 第48-62页 |
| ·车载控制系统的硬件设计与实现 | 第48-53页 |
| ·系统硬件框架与工作流程 | 第48-49页 |
| ·系统硬件关键模块设计 | 第49-53页 |
| ·车载控制系统的软件设计与实现 | 第53-57页 |
| ·控制终端软件开发方法 | 第53-54页 |
| ·μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统介绍 | 第54-56页 |
| ·系统功能需求 | 第56页 |
| ·系统任务分配与描述 | 第56-57页 |
| ·通信协议设计 | 第57-61页 |
| ·车载控制系统与驱动器间通信协议 | 第57-58页 |
| ·车载控制系统与UWB模块间通信协议 | 第58-60页 |
| ·车载控制系统与指挥控制系统间通信协议 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 AGV导航系统指挥控制系统的设计与实现 | 第62-67页 |
| ·开发环境介绍 | 第62页 |
| ·指挥控制系统需求分析 | 第62-63页 |
| ·功能模块设计 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 实验与验证 | 第67-77页 |
| ·实验环境与设备介绍 | 第67-68页 |
| ·指挥控制系统功能测试 | 第68-73页 |
| ·静态定位测试 | 第73-75页 |
| ·误差修正参数确定 | 第73页 |
| ·静态定位精度测试 | 第73-75页 |
| ·动态AGV导航测试 | 第75-76页 |
| ·动态定位补偿参数选择 | 第75页 |
| ·AGV导航精确度测试 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·课题总结 | 第77-78页 |
| ·课题展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附：攻读硕士期间科研成果 | 第83页 |
