| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·多维力传感器概述 | 第9-12页 |
| ·多维力传感器国外研究发展 | 第9-11页 |
| ·多维力传感器国内研究发展 | 第11-12页 |
| ·过约束结构概述 | 第12-14页 |
| ·论文选题的意义 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 过约束并联多维力传感器数学建模 | 第17-43页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·一般数学模型 | 第17-19页 |
| ·过约束并联结构传感器力映射建模 | 第19-27页 |
| ·超静定次数分析 | 第19-20页 |
| ·超静定结构求解 | 第20-27页 |
| ·考虑关节摩擦传感器建模 | 第27-33页 |
| ·对称 8 分支过约束并联结构分析 | 第33-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 过约束并联多维力传感器构型设计与分析 | 第43-78页 |
| ·测量分支构型设计 | 第43-44页 |
| ·正交过约束 12 分支六维力传感器 | 第44-48页 |
| ·正交过约束 16 分支六维力传感器 | 第48-53页 |
| ·绳牵式过约束并联六维力传感器 | 第53-56页 |
| ·正交过约束并联四维测力传感器 | 第56页 |
| ·仿真计算 | 第56-77页 |
| ·正交过约束 12 分支六维力传感器 | 第56-62页 |
| ·正交过约束 16 分支六维力传感器 | 第62-68页 |
| ·绳牵式过约束 16 分支六维力传感器 | 第68-73页 |
| ·正交过约束并联四维测力传感器 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 过约束并联多维力传感器自容错特性分析 | 第78-82页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·自容错特性分析 | 第78-80页 |
| ·一般分析 | 第78-79页 |
| ·算法改进 | 第79-80页 |
| ·自容错特性仿真 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 重载过约束并联四维测力平台标定实验研究 | 第82-94页 |
| ·重载过约束并联四维测力平台及标定系统简介 | 第82-85页 |
| ·重载过约束并联四维测力平台标定实验 | 第85-89页 |
| ·单维加载标定实验 | 第85-87页 |
| ·复合加载标定实验 | 第87-89页 |
| ·标定实验数据分析 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-97页 |
| 附录 | 第97-108页 |
| 1 正交过约束 12 分支六维力传感器灵敏度矩阵 | 第97-101页 |
| 2 正交过约束 16 分支六维力传感器钢球全接触状态下灵敏度矩阵 | 第101-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 作者简介 | 第115页 |