面向脊柱微创手术机器人的运动规划与控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第10-19页 |
| ·医用机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·脊柱手术机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·脊柱手术机器人关键理论研究现状 | 第15-16页 |
| ·脊柱手术机器人关键技术研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人构型研究与运动学建模 | 第20-42页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人的性能要求与构型研究 | 第20-23页 |
| ·性能要求分析 | 第20-21页 |
| ·构型研究 | 第21-23页 |
| ·机器人正解与验证 | 第23-31页 |
| ·建立坐标系 | 第23-24页 |
| ·求解齐次变换矩阵 | 第24-26页 |
| ·运动学正解 | 第26页 |
| ·MATLAB 仿真与正解验证 | 第26-31页 |
| ·机器人逆解与验证 | 第31-40页 |
| ·腕部位置反解 | 第32-35页 |
| ·腕部姿态反解 | 第35-36页 |
| ·运动学逆解 | 第36-37页 |
| ·MATLAB 仿真与逆解验证 | 第37-40页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 机器人避障分析与运动规划 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·机器人避障分析 | 第43-53页 |
| ·碰撞模型建立与分析 | 第43-51页 |
| ·自由运动空间分析 | 第51-53页 |
| ·机器人运动规划 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 机器人设计中的关键技术研究 | 第55-76页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·机器人整机设计中的关键技术 | 第55-65页 |
| ·安装平台关键技术研究 | 第55-57页 |
| ·冗余度机械臂关键技术研究 | 第57-61页 |
| ·控制系统构建 | 第61-65页 |
| ·肘关节一体化设计中的关键技术 | 第65-75页 |
| ·功能分析与结构设计 | 第65-69页 |
| ·力矩传感器的设计 | 第69-73页 |
| ·控制器设计 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 仿真与实验研究 | 第76-91页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·样机研制 | 第76-78页 |
| ·机器人虚拟样机 | 第76页 |
| ·机械臂肘关节样机 | 第76页 |
| ·加载平台 | 第76-78页 |
| ·仿真与实验 | 第78-89页 |
| ·冗余度机械臂的仿真与实验 | 第78-81页 |
| ·集成化肘关节的仿真与实验 | 第81-89页 |
| ·实验结果分析 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 附录 | 第99-109页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 作者简介 | 第111页 |
