| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景 | 第13-15页 |
| ·现场总线技术 | 第14-15页 |
| ·工业以太网技术 | 第15-19页 |
| ·实时工业以太网 | 第16-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-20页 |
| ·主要章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 EtherCAT总线技术及运行原理 | 第21-43页 |
| ·EtherCAT网络架构 | 第21-22页 |
| ·EtherCAT物理层 | 第22-23页 |
| ·EtherCAT数据链路层 | 第23-40页 |
| ·EtherCAT报文结构 | 第23-24页 |
| ·EtherCAT寻址方式 | 第24-26页 |
| ·通信服务和WKC | 第26-27页 |
| ·EtherCAT分布时钟及同步算法 | 第27-38页 |
| ·EtherCAT通信模式 | 第38-39页 |
| ·状态机和通信初始化 | 第39-40页 |
| ·EtherCAT应用层协议 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 EtherCAT主/从站硬件及体系结构设计 | 第43-51页 |
| ·EtherCAT通信网络 | 第43页 |
| ·主/从站硬件方案设计 | 第43-45页 |
| ·硬件方案研判 | 第43-45页 |
| ·硬件方案设计 | 第45页 |
| ·主/从站硬件电路设计 | 第45-47页 |
| ·嵌入式EtherCAT主/从站体系结构设计 | 第47-49页 |
| ·主站体系结构 | 第47-48页 |
| ·从站体系结构 | 第48-49页 |
| ·PRUICSS关键技术研究 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 主/从站通信控制器软件设计 | 第51-68页 |
| ·主/从站通信控制器软件架构 | 第51-53页 |
| ·主站软件架构 | 第51-52页 |
| ·从站软件架构 | 第52-53页 |
| ·主/从站通信初始化配置 | 第53-56页 |
| ·EtherCAT的对象字典 | 第56-61页 |
| ·主站配置对象字典 | 第56-57页 |
| ·从站对象字典 | 第57-61页 |
| ·EtherCAT网络分布时钟 | 第61-64页 |
| ·主站时钟同步 | 第61-63页 |
| ·从站时钟同步 | 第63-64页 |
| ·EtherCAT同步运行模式 | 第64-66页 |
| ·网络底层驱动设计 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统测试与应用 | 第68-76页 |
| ·主站通信控制器测试 | 第68-71页 |
| ·测试平台 | 第68-70页 |
| ·运动控制一致性 | 第70-71页 |
| ·从站通信控制器测试 | 第71-73页 |
| ·PRUICSS与ESC数据帧响应时间 | 第71-72页 |
| ·从站EtherCAT状态机 | 第72-73页 |
| ·系统应用实例 | 第73-76页 |
| ·三维运动平台 | 第73-74页 |
| ·三轴数控铣床 | 第74-76页 |
| 总结 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83-86页 |