面向多目标搜索的群机器人协同控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·群机器人研究综述 | 第10-12页 |
| ·问题分解原则 | 第12-14页 |
| ·任务分工 | 第12-13页 |
| ·群机器人的协同方式 | 第13-14页 |
| ·本文工作 | 第14-15页 |
| ·问题描述 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·技术路线 | 第15页 |
| ·内容组织与安排 | 第15-17页 |
| 第二章 多目标协同搜索任务分解 | 第17-21页 |
| ·自组织任务分工 | 第17-19页 |
| ·多任务分工模型 | 第17-18页 |
| ·任务激励 | 第18-19页 |
| ·协同 | 第19-21页 |
| ·竞争协同与合作协同 | 第19-20页 |
| ·扩展微粒群算法模型 | 第20-21页 |
| 第三章 带闭环调节的多任务分工 | 第21-39页 |
| ·算法描述 | 第21-30页 |
| ·个性化任务集构造 | 第21-22页 |
| ·个性化任务集的维护与更新 | 第22-23页 |
| ·意向目标生成 | 第23-25页 |
| ·子群联盟缔结 | 第25页 |
| ·机器人位置评估 | 第25-26页 |
| ·机器人资源配置水平度量 | 第26页 |
| ·子群联盟内优势地位评估 | 第26-27页 |
| ·任务分工的动态调节 | 第27-29页 |
| ·任务分工的鲁棒性 | 第29-30页 |
| ·分工与闭环调节流程 | 第30页 |
| ·仿真 | 第30-37页 |
| ·结果 | 第30-33页 |
| ·讨论 | 第33-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第四章 混杂粒度协同机制 | 第39-53页 |
| ·粗粒度协同算法描述 | 第39-44页 |
| ·子群发言人的确定 | 第39-41页 |
| ·子群信息采集 | 第41-42页 |
| ·子群通信 | 第42页 |
| ·信息分发 | 第42-43页 |
| ·子群竞争协同 | 第43-44页 |
| ·混杂粒度协同算法描述 | 第44页 |
| ·混杂粒度协同流程 | 第44-45页 |
| ·仿真 | 第45-51页 |
| ·结果 | 第46页 |
| ·讨论 | 第46-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 结束语 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第61-62页 |
| 附录 B 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第62-63页 |
