深海采矿车水射流采输装置位姿自适应控制系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·深海多金属采矿方式 | 第8-9页 |
| ·采输装置位姿控制研究现状 | 第9-13页 |
| ·深海采矿国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·深海采矿国内研究现状 | 第10-12页 |
| ·水射流采输装置位姿控制研究现状 | 第12-13页 |
| ·自适应控制在机器人上的应用现状 | 第13-14页 |
| ·研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 深海采矿车水射流采输装置控制系统 | 第15-25页 |
| ·深海采矿车组成 | 第15-17页 |
| ·深海采矿车液压驱动系统 | 第17-19页 |
| ·水射流采输装置位姿控制系统 | 第19-24页 |
| ·采输装置位姿控制系统构成 | 第19-20页 |
| ·水射流采输装置位姿检测原理 | 第20-23页 |
| ·水射流采输装置位姿控制原理 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 水射流采输装置驱动系统建模 | 第25-36页 |
| ·采输装置驱动系统系统建模分析 | 第25-26页 |
| ·电液比例换向阀建模 | 第26-27页 |
| ·阀控液压缸系统建模 | 第27-33页 |
| ·电液比例换向阀流量特性 | 第27-31页 |
| ·液压缸的连续性方程 | 第31-32页 |
| ·液压缸力平衡方程 | 第32-33页 |
| ·水射流采输装置总体数学模型 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 水射流采输装置位姿鲁棒自适应控制 | 第36-51页 |
| ·水射流采输装置位姿控制问题分析 | 第36-37页 |
| ·水射流采输装置位姿模型参考自适应控制 | 第37-43页 |
| ·模型参考自适应控制原理 | 第37-38页 |
| ·采输装置模型参考自适应控制算法研究 | 第38-41页 |
| ·采输装置自适应算法程序流程图 | 第41-43页 |
| ·水射流采输装置鲁棒自适应控制算法研究 | 第43-50页 |
| ·鲁棒自适应控制算法提出 | 第43-44页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第44-48页 |
| ·采输装置鲁棒自适应控制算法研究 | 第48-49页 |
| ·采输装置鲁棒自适应算法程序流程图 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 水射流采输装置位姿自适应控制仿真分析 | 第51-60页 |
| ·仿真平台 | 第51-52页 |
| ·水射流采输装置位姿控制系统仿真模型 | 第52-54页 |
| ·水射流采输装置位姿控制仿真结果与分析 | 第54-59页 |
| ·模型参考自适应控制仿真结果 | 第55-57页 |
| ·鲁棒自适应控制算法仿真 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第68页 |
