保留图像特征点的机械手视觉伺服控制
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 插图 | 第9-11页 |
| 目次 | 第11-13页 |
| 1 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·视觉伺服控制技术概述 | 第14-17页 |
| ·机械手臂运动学控制方法概述 | 第17-18页 |
| ·视觉伺服保留特征点问题 | 第18-19页 |
| ·视觉伺服机械手应用现状 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21页 |
| ·本文的组织结构 | 第21-22页 |
| 2 视觉伺服控制 | 第22-37页 |
| ·视觉伺服基本控制律 | 第22-24页 |
| ·两种传统的视觉伺服控制方法 | 第24-28页 |
| ·基于图像的单目及双目视觉伺服控制 | 第28-33页 |
| ·保留图像特征点方法 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 冗余机械手运动学控制 | 第37-46页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·两类运动学控制方法 | 第38-41页 |
| ·广义加权最小二乘法 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 虚拟图像关节 | 第46-54页 |
| ·摄像机模型 | 第46-48页 |
| ·机械手正运动学模型 | 第48-51页 |
| ·图像特征点的虚拟关节数学描述 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 使用虚拟图像关节保留图像特征点仿真及实验 | 第54-71页 |
| ·运动规划控制机械手运动仿真 | 第54-61页 |
| ·机械手IBVS运动仿真 | 第61-66页 |
| ·具有虚拟图像关节的机械手IBVS运动实验 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-74页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·不足和展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表文章目录 | 第78页 |
