| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| §1-1 课题来源与研究背景 | 第8页 |
| §1-2 移动机器人发展概述 | 第8-13页 |
| 1-2-1 国外移动机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1-2-2 国内轮腿式移动机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| §1-3 机器人运动学和动力学分析研究现状及存在的问题 | 第13-14页 |
| §1-4 本文的的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 轮腿式移动机器人平台的结构设计 | 第15-24页 |
| §2-1 引言 | 第15页 |
| §2-2 轮腿式移动机器人平台整体结构设计 | 第15-16页 |
| §2-3 轮腿式移动机器人平台前后轮腿初始张角的分析 | 第16-19页 |
| 2-3-1 轮腿式移动机器人平台前轮腿初始角度的分析 | 第16-17页 |
| 2-3-2 轮腿式移动机器人平台后轮腿初始角度的分析 | 第17-19页 |
| §2-4 轮腿式移动机器人平台行进策略和越坡性能分析 | 第19-23页 |
| §2-5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 轮腿式移动机器人平台运动学分析 | 第24-43页 |
| §3-1 引言 | 第24页 |
| §3-2 轮腿式移动机器人平台转向运动学分析 | 第24-27页 |
| 3-2-1 轮腿式移动机器人平台转向运动学模型的建立 | 第24-25页 |
| 3-2-2 轮腿式移动机器人平台运动学误差模型 | 第25-27页 |
| §3-3 考虑地面扰动力的轮腿式移动机器人平台运动学模型 | 第27-31页 |
| 3-3-1 考虑扰动轮腿式移动机器人平台运动学模型的建立 | 第27-29页 |
| 3-3-2 运动学模型仿真与结果分析 | 第29-31页 |
| §3-4 非平整地面轮腿式移动机器人控制初步研究 | 第31-32页 |
| 3-4-1 问题描述 | 第31页 |
| 3-4-2 轮一地面接触角估计 | 第31-32页 |
| §3-5 轮腿式移动机器人平台越障的几何包容条件 | 第32-35页 |
| §3-6 基于虚拟样机软件对几何包容条件的分析 | 第35-40页 |
| §3-7 雅可比矩阵的建立与分析 | 第40-42页 |
| 3-7-1 雅可比矩阵的建立 | 第40-41页 |
| 3-7-2 轮腿式移动机器人的末端速度与各关节速度之间的关系 | 第41-42页 |
| §3-8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 轮腿式移动机器人平台动力学分析 | 第43-61页 |
| §4-1 引言 | 第43页 |
| §4-2 轮腿式移动机器人越障整体动力学分析 | 第43-47页 |
| §4-3 轮腿式移动机器人轮腿系统的动力学分析 | 第47-50页 |
| 4-3-1 轮腿式移动机器人轮腿系统动力学方程的建立 | 第47-48页 |
| 4-3-2 轮腿式移动机器人轮腿系统控制模型的分析和仿真 | 第48-50页 |
| §4-4.轮腿式移动机器人的转向动力学分析 | 第50-53页 |
| §4-5. 轮腿式移动机器人转向性的分析 | 第53-60页 |
| 4-5-1 轮腿式移动机器人转向模型 | 第53-55页 |
| 4-5-2 轮腿式移动机器人转向稳态响应的分析 | 第55-56页 |
| 4-5-3 轮腿式移动机器人转向瞬态响应分析 | 第56-60页 |
| §4-6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
