双足机器人系统建模及应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·各国双足机器人研究概况 | 第7-12页 |
| ·机器人建模方法的研究概况 | 第12页 |
| ·论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 双足机器人运动学建模 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·运动学的数学基础 | 第14-20页 |
| ·刚体在空间中位姿的确定 | 第14-16页 |
| ·旋转矩阵和齐次变换矩阵 | 第16-20页 |
| ·双足机器人自由度的配置和模型的建立 | 第20-21页 |
| ·双足机器人正运动学模型 | 第21-23页 |
| ·双足机器人逆运动学模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 双足机器人步行模式建模 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·双足机器人的倒立摆模型 | 第26-34页 |
| ·平面线性倒立摆 | 第26-31页 |
| ·三维线性倒立摆 | 第31-34页 |
| ·双腿行走模型的建立 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 双足机器人的稳定性判据 | 第37-46页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·ZMP 与 COP 的推导 | 第37-43页 |
| ·二维情况下机器人的 ZMP 和 COP 推导 | 第38-40页 |
| ·三维情况下机器人的 ZMP 和 COP 推导 | 第40-43页 |
| ·ZMP 的测量与稳定性判据 | 第43-45页 |
| ·ZMP 的测量 | 第43-44页 |
| ·机器人的稳定性判据 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 双足机器人模型仿真和伺服控制 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基于三维线性倒立摆的机器人的步态模式生成器 | 第46-50页 |
| ·步态模式生成 | 第46-48页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第48-50页 |
| ·基于质心补偿的机器人在线全身关节补偿 | 第50-54页 |
| ·目标函数的计算 | 第50-51页 |
| ·基于雅各比矩阵的机器人质心补偿 | 第51-54页 |
| ·机器人的伺服控制 | 第54-56页 |
| ·伺服控制过程 | 第54页 |
| ·伺服控制实验仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 主要结论与展望 | 第57-58页 |
| ·主要结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第61页 |
