基于遗传算法的双足机器人规划及应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·双足机器人的研究背景及意义 | 第7页 |
| ·双足机器人的发展历史 | 第7-8页 |
| ·国内外双足机器人的研究现状 | 第8-13页 |
| ·国外双足机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内双足机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·双足机器人规划研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 双足机器人环境建模 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·双足机器人环境建模的研究进展 | 第15-19页 |
| ·环境建模方法简介 | 第15-17页 |
| ·环境建模难点问题 | 第17-18页 |
| ·环境建模发展趋势 | 第18-19页 |
| ·双足机器人环境信息获取 | 第19-21页 |
| ·障碍物及环境边界检测 | 第19-20页 |
| ·三维信息匹配 | 第20页 |
| ·环境模型生成 | 第20-21页 |
| ·双足机器人环境地图建模 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 双足机器人运动学建模及步行模式规划 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第25-28页 |
| ·机器人坐标系变换 | 第25-27页 |
| ·齐次坐标和变换矩阵 | 第27页 |
| ·D-H 表示法 | 第27-28页 |
| ·双足机器人自由度配置 | 第28-29页 |
| ·双足机器人运动学模型 | 第29-33页 |
| ·正运动学模型 | 第29-31页 |
| ·逆运动学模型 | 第31-33页 |
| ·双足机器人步行模式规划 | 第33-36页 |
| ·三维线性倒立摆模型 | 第33-34页 |
| ·双腿步行模式规划 | 第34-36页 |
| ·关节角的计算 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于遗传算法的双足机器人足迹规划 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·遗传算法 | 第37-40页 |
| ·遗传算法概述 | 第37-38页 |
| ·遗传算法的特点和步骤 | 第38-40页 |
| ·足迹规划问题描述 | 第40-42页 |
| ·世界坐标系 | 第40-41页 |
| ·局部坐标系 | 第41页 |
| ·局部足迹规划模型 | 第41-42页 |
| ·基于遗传算法的双足机器人足迹规划 | 第42-45页 |
| ·染色体编码 | 第42页 |
| ·种群初始化 | 第42-43页 |
| ·适应度函数 | 第43-44页 |
| ·遗传操作 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 双足机器人规划仿真实验及应用 | 第47-55页 |
| ·双足机器人参数 | 第47页 |
| ·仿真结果及分析 | 第47-52页 |
| ·理论应用 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61页 |
