五轴注塑机机械手示教系统的设计及实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-9页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·本文研究内容以及取得的研究成果 | 第7-8页 |
| ·本文的研究内容 | 第7-8页 |
| ·本文的研究成果 | 第8页 |
| ·章节安排 | 第8-9页 |
| 第二章 注塑机机械手相关知识 | 第9-15页 |
| ·机械手示教系统发展 | 第9-10页 |
| ·机器语言的发展历史 | 第10-12页 |
| ·机械手与注塑机联机信号 | 第12-13页 |
| ·人机界面的人机工程学设计原则 | 第13-15页 |
| 第三章 机械手控制系统 | 第15-25页 |
| ·五轴伺服机械手结构及坐标系分析 | 第15-16页 |
| ·控制系统框架 | 第16-17页 |
| ·控制系统硬件总体 | 第17-18页 |
| ·机械手示教系统开发平台 | 第18-20页 |
| ·硬件平台 | 第18-19页 |
| ·软件开发环境 | 第19-20页 |
| ·手控器软件总体 | 第20-23页 |
| ·示教系统的总体设计 | 第23-25页 |
| 第四章 示教系统的详细设计及实现 | 第25-59页 |
| ·机器人语言的确定 | 第25-26页 |
| ·机器人指令的类型 | 第25-26页 |
| ·指令数据格式 | 第26页 |
| ·示教前软硬件准备 | 第26-27页 |
| ·教导主程序设计与实现 | 第27-36页 |
| ·教导主程序的需求分析 | 第27-28页 |
| ·示教主程序设计需求 | 第28页 |
| ·示教主程序各个模块详细设计与实现 | 第28-35页 |
| ·示教主程序的实现 | 第35-36页 |
| ·合格品放置 | 第36-46页 |
| ·合格品放置的需求分析 | 第36-37页 |
| ·任意 100 点循环设计与实现 | 第37-38页 |
| ·1-9 堆叠区（单堆叠区）设计与实现 | 第38-42页 |
| ·1-9 堆叠区（对应堆叠区）设计与实现 | 第42-43页 |
| ·装隔板程序的设计与实现 | 第43-45页 |
| ·取纸程序的设计与实现 | 第45-46页 |
| ·不合格品放置 | 第46-49页 |
| ·不合格品的需求分析 | 第46-47页 |
| ·不良品程序的设计与实现 | 第47-48页 |
| ·计重程序的设计与实现 | 第48-49页 |
| ·教导取嵌件程序的设计与实现 | 第49-53页 |
| ·单一种类取物 | 第50-51页 |
| ·1-9 不同种类取物 | 第51-53页 |
| ·检验程序设计与实现 | 第53-54页 |
| ·示教程序的数据结构设计及代码的生成 | 第54-56页 |
| ·示教程序的验证与运行 | 第56-57页 |
| ·示教程序的在线修改 | 第57-59页 |
| ·示教程序在线修改需求及设计分析 | 第57-58页 |
| ·示教程序在线修改的实现 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·工作总结 | 第59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 A | 第67-70页 |
| 附录 B | 第70-73页 |
