| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·开放式运动控制系统的定义 | 第10-11页 |
| ·开放式机器人运动控制器的发展现状 | 第11-15页 |
| ·开放式运动控制系统发展现状 | 第11-12页 |
| ·运动控制器发展现状 | 第12-15页 |
| ·本课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 控制器体系结构研究与方案设计 | 第17-29页 |
| ·基于 PC 的开放式运动控制系统体系结构的研究 | 第17-18页 |
| ·基于 DSP+FPGA 的运动控制器结构形式的研究 | 第18-21页 |
| ·基于 DSP+FPGA 的运动控制器特点 | 第18-20页 |
| ·DSP 与 FPGA 器件选型的研究 | 第20-21页 |
| ·运动控制器数据通信的研究 | 第21-24页 |
| ·控制器的通信接口 | 第21-23页 |
| ·控制器的通信方式 | 第23-24页 |
| ·开放式机器人运动控制器需求分析 | 第24页 |
| ·运动控制器总体方案的确定 | 第24-28页 |
| ·开放式机器人控制系统总体结构 | 第24-25页 |
| ·基于 DSP+FPGA 的开放式机器人运动控制器总体结构 | 第25-26页 |
| ·基于 DSP+FPGA 的开放式机器人运动控制器软件结构 | 第26-27页 |
| ·开放式机器人运动控制器开放性与高速控制的实现 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动控制器硬件结构研究与设计 | 第29-41页 |
| ·基于 DSP+FPGA 的开放式机器人运动控制器硬件结构 | 第29页 |
| ·DSP 数据处理模块的研究与设计 | 第29-32页 |
| ·TMS320C6713 DSP 处理器的特点 | 第29-30页 |
| ·TMS320C6713 DSP 数据处理模块的结构分析 | 第30-32页 |
| ·FPGA 外围电路模块的研究与设计 | 第32-39页 |
| ·XC3S400AFPGA 器件的特点 | 第32-33页 |
| ·FPGA 外围电路设计 | 第33-34页 |
| ·PC104Plus 总线通信模块的实现 | 第34-36页 |
| ·伺服控制模块的实现 | 第36-37页 |
| ·IO 接口模块的实现 | 第37-39页 |
| ·D/A 接口模块的实现 | 第39页 |
| ·电源电路模块的实现 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 运动控制算法的研究与实现 | 第41-66页 |
| ·系统开发平台简介 | 第41页 |
| ·控制器软件平台的构建 | 第41-43页 |
| ·速度规划算法的研究与实现 | 第43-52页 |
| ·梯形加减速控制的原理与实现 | 第44-48页 |
| ·S 型加减速控制的原理与实现 | 第48-52页 |
| ·轨迹规划算法的研究与实现 | 第52-57页 |
| ·轨迹规划算法原理 | 第52-53页 |
| ·线性插补算法的实现 | 第53-55页 |
| ·圆弧插补算法的实现 | 第55-57页 |
| ·曲线拟合法预处理技术的研究与实现 | 第57-61页 |
| ·曲线拟合点集的选择方法 | 第57-58页 |
| ·B 样条曲线拟合的实现 | 第58-61页 |
| ·速度前瞻算法的研究与实现 | 第61-65页 |
| ·速度前瞻算法原理 | 第61-62页 |
| ·速度前瞻算法的实现 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第66-75页 |
| ·实验环境 | 第66-67页 |
| ·实验与结果分析 | 第67-74页 |
| ·速度规划的验证 | 第67-69页 |
| ·轨迹规划的验证 | 第69-71页 |
| ·曲线拟合预处理算法的验证 | 第71-72页 |
| ·速度前瞻控制算法的验证 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |
