多质量体弹性扭转驱动控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景 | 第10-13页 |
| ·弹性驱动的定义 | 第13-14页 |
| ·弹性驱动研究的现状 | 第14页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 2-质量体弹性扭转驱动系统建模 | 第16-27页 |
| ·平台的物理模型 | 第16-19页 |
| ·机械部分 | 第16-17页 |
| ·电气部分 | 第17-18页 |
| ·PWM 控制 | 第18-19页 |
| ·弹性驱动的控制策略 | 第19-20页 |
| ·系统建模 | 第20-24页 |
| ·机械模型 | 第20-21页 |
| ·电机模型 | 第21-22页 |
| ·系统的状态空间方程 | 第22-24页 |
| ·系统建模的必要性 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 状态反馈控制 | 第27-45页 |
| ·状态反馈控制器的基本结构 | 第27-29页 |
| ·积分反馈 | 第29-30页 |
| ·极点配置 | 第30-34页 |
| ·极点配置的基本方法 | 第30-33页 |
| ·极点配置的设计准则 | 第33-34页 |
| ·Simulink 仿真 | 第34页 |
| ·状态量的获取 | 第34-37页 |
| ·角速度的获取 | 第35-36页 |
| ·位移差的确定 | 第36页 |
| ·指令换算 | 第36-37页 |
| ·系统运行 | 第37-38页 |
| ·系统实时运行与仿真对比 | 第38-41页 |
| ·控制系统鲁棒性分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 频域特性分析 | 第45-56页 |
| ·频域反馈 | 第45-47页 |
| ·闭环系统的开环传递函数 | 第47-48页 |
| ·系统的辨识 | 第48-49页 |
| ·频域分析 | 第49-55页 |
| ·稳定裕度 | 第50页 |
| ·Nyquist 图和 Bode 图 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 3-质量体弹性扭转系统的速度控制 | 第56-76页 |
| ·系统模型 | 第56-58页 |
| ·状态估算 | 第58-62页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第62-64页 |
| ·一种实用控制器结构 | 第64-66页 |
| ·控制系统运行性能分析 | 第66-72页 |
| ·高阶系统的设计 | 第72-75页 |
| ·线性二次调节器 | 第73-74页 |
| ·评价算法的指标 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 一．结论 | 第76-77页 |
| 二．展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
