| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的来源、背景和意义 | 第9页 |
| ·多轴转向系统的分类 | 第9-12页 |
| ·机械式多轴转向系统 | 第9-10页 |
| ·电控电动式多轴转向系统 | 第10-11页 |
| ·电控液压式多轴转向系统 | 第11-12页 |
| ·多轴转向控制技术 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的研究思路和内容安排 | 第16页 |
| ·本文研究的意义 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 零质心侧偏角控制策略 | 第18-33页 |
| ·多轴转向车辆二自由度模型 | 第18-23页 |
| ·SAE 标准汽车运动坐标系 | 第18-19页 |
| ·SAE 标准轮胎运动坐标系 | 第19-20页 |
| ·多轴转向车辆二自由度模型的推导 | 第20-23页 |
| ·多轴转向车辆的转向特性分析 | 第23-32页 |
| ·零质心侧偏角控制策略 | 第24-25页 |
| ·稳态响应特性分析 | 第25-28页 |
| ·多轴车辆转向圆半径 | 第28页 |
| ·多轴车辆二自由度系统的稳定性分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 电液执行机构建模 | 第33-47页 |
| ·电液比例控制技术简介 | 第33-34页 |
| ·电磁比例阀 | 第34-36页 |
| ·比例阀数学模型的推导 | 第35-36页 |
| ·阀控缸数学模型的推导 | 第36-42页 |
| ·比例阀流量方程的推导 | 第37-38页 |
| ·液压缸流量方程 | 第38-39页 |
| ·非对称液压缸力平衡方程 | 第39-42页 |
| ·转向执行机构的结构参数 | 第42-44页 |
| ·系统稳定性分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 转向控制系统设计及仿真 | 第47-64页 |
| ·PID 控制基础 | 第48-49页 |
| ·模糊控制基础 | 第49-50页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第49页 |
| ·模糊PID 控制器的结构 | 第49-50页 |
| ·基于MATLAB 的模糊自适应PID 控制器设计 | 第50-57页 |
| ·确定模糊PID 控制器的输入输出变量 | 第50-51页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第51-52页 |
| ·模糊PID 控制器各控制参数的整定原则 | 第52-53页 |
| ·模糊PID 控制器输出变量模糊控制规则 | 第53-55页 |
| ·模糊推理 | 第55页 |
| ·输出变量清晰化 | 第55页 |
| ·基于Simulink 的模糊自适应PID 控制器实现 | 第55-57页 |
| ·转向控制系统仿真分析 | 第57-63页 |
| ·状态空间方程的推导 | 第58-59页 |
| ·二自由度仿真模型的建立 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69页 |