微型便携式侦察机器人设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外研究状况 | 第14-16页 |
| ·国内研究状况 | 第16-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第18-19页 |
| ·课题研究的主要内容及章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第20-34页 |
| ·总体方案 | 第20页 |
| ·移动侦察机器人机械结构设计 | 第20-21页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第21-22页 |
| ·无线通讯系统设计 | 第22-23页 |
| ·无线通讯技术选择 | 第22-23页 |
| ·ZigBee 无线芯片CC2430 | 第23页 |
| ·主控制芯片的选择 | 第23-26页 |
| ·主控制芯片的选型 | 第23-25页 |
| ·TMS320F2812 介绍 | 第25-26页 |
| ·机器人执行机构 | 第26-28页 |
| ·电机的选择 | 第26-27页 |
| ·电机控制技术 | 第27-28页 |
| ·音视频监测系统的设计 | 第28-30页 |
| ·音视频数据传输方案 | 第28-29页 |
| ·音视频监测模块选型 | 第29-30页 |
| ·加速度传感器选型 | 第30-32页 |
| ·温湿度传感器选型 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 微型战场机器人的硬件设计与实现 | 第34-53页 |
| ·硬件平台的系统设计 | 第34页 |
| ·电源模块的设计 | 第34-37页 |
| ·电源需求分析 | 第34-36页 |
| ·系统末级电源电路设计 | 第36-37页 |
| ·前级电源电路设计 | 第37页 |
| ·微处理器模块设计 | 第37-39页 |
| ·复位和时钟电路设计 | 第37-38页 |
| ·JTAG 接口电路设计 | 第38-39页 |
| ·电机控制模块设计 | 第39-42页 |
| ·电机PWM 调速模块设计 | 第39-41页 |
| ·电机QEP 测速反馈模块设计 | 第41-42页 |
| ·数据采集模块设计 | 第42-43页 |
| ·加速度传感器模块 | 第42页 |
| ·温湿度传感器模块 | 第42-43页 |
| ·其他接口电路原理与设计 | 第43-44页 |
| ·视频电源低功耗设计 | 第43-44页 |
| ·外置充电系统设计 | 第44页 |
| ·辅助调试接口电路设计 | 第44页 |
| ·CC2430 无线节点设计 | 第44-47页 |
| ·CC2430 外围电路 | 第45-46页 |
| ·CC2430 与DSP2812 接口设计 | 第46页 |
| ·巴伦电路设计 | 第46-47页 |
| ·CC2430 无线协调器设计 | 第47-48页 |
| ·高频电路PCB 设计 | 第48页 |
| ·硬件电路的改进设计 | 第48-50页 |
| ·硬件电路测试 | 第50-52页 |
| ·电路测试 | 第50-51页 |
| ·逻辑测试 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 MPSR 机器人软件设计 | 第53-71页 |
| ·软件功能与结构 | 第53-54页 |
| ·DSP 程序设计 | 第54-63页 |
| ·主程序设计 | 第54-55页 |
| ·PWM 电机调速程序设计 | 第55-57页 |
| ·QEP 正交解码电路程序设计 | 第57-59页 |
| ·加速度传感器程序设计 | 第59-61页 |
| ·串口通讯程序设计 | 第61-63页 |
| ·CC2430 程序设计 | 第63-67页 |
| ·CC2430 协调器软件设计 | 第64页 |
| ·CC2430 精简节点软件设计 | 第64-65页 |
| ·温湿度传感器程序设计 | 第65-67页 |
| ·上位机软件设计 | 第67页 |
| ·硬件调试经验 | 第67-70页 |
| ·调试注意事项 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第71-80页 |
| ·实验一：DSP 控制直流电机 | 第71-73页 |
| ·实验二：ZigBee 无线通讯实验 | 第73-74页 |
| ·实验三：振动测试与环境智能监测实验 | 第74-76页 |
| ·实验四：机器人最大直线运行速度实验 | 第76页 |
| ·实验五：机器人爬坡实验 | 第76页 |
| ·实验六：机器人转弯实验 | 第76-77页 |
| ·实验七：机器人越障实验 | 第77页 |
| ·实验八：机器人运动方向感知实验 | 第77页 |
| ·实验九：姿态测量实验 | 第77-79页 |
| ·姿态测量原理 | 第77-78页 |
| ·机器人姿态测量实验 | 第78-79页 |
| ·实验十：机器人姿态调整实验 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·本文的工作与贡献 | 第80-81页 |
| ·工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
