全向运动球形机器人的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-22页 |
| ·本文的设计方案 | 第22-25页 |
| ·设计方案一 | 第22-23页 |
| ·设计方案二 | 第23-24页 |
| ·本文球形机器人实现方案 | 第24-25页 |
| ·本文的主要工作与内容安排 | 第25-27页 |
| 第二章 全向运动球形机器人结构设计与分析 | 第27-41页 |
| ·机械结构详细设计 | 第27-31页 |
| ·球壳设计 | 第27页 |
| ·框架结构设计 | 第27-31页 |
| ·配重设计 | 第31页 |
| ·运动性能分析 | 第31-34页 |
| ·滚阻力偶矩分析 | 第31-32页 |
| ·最小转弯半径 | 第32页 |
| ·最大越障高度 | 第32-33页 |
| ·最大爬坡角 | 第33-34页 |
| ·球形机器人动力学分析 | 第34-40页 |
| ·非完整系统约束 | 第34页 |
| ·非完整系统的Lagrange-Routh 方程 | 第34-36页 |
| ·球形机器人运动模型的建立 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 球形机器人本体控制系统设计 | 第41-56页 |
| ·总体控制方案 | 第41-42页 |
| ·控制芯片选择 | 第42页 |
| ·电源电路设计 | 第42-44页 |
| ·运动控制系统设计 | 第44-51页 |
| ·电机选型 | 第44-45页 |
| ·伺服驱动模块 | 第45-46页 |
| ·PWM 调速 | 第46-48页 |
| ·光电编码器与测速 | 第48-51页 |
| ·辅助功能实现 | 第51-55页 |
| ·SSR 姿态信息读取 | 第51-53页 |
| ·无线摄像模块开关电路 | 第53-54页 |
| ·光电限位报警实现 | 第54-55页 |
| ·主程序流程图 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于WSN 的机器人无线测控系统设计 | 第56-77页 |
| ·基于ZIGBEE 技术的WSN | 第56-58页 |
| ·Zigbee 技术简介 | 第56-57页 |
| ·基于Zigbee 技术的WSN | 第57-58页 |
| ·本文设计的运动型WSN | 第58页 |
| ·运动型WSN 节点硬件设计 | 第58-62页 |
| ·天线设计 | 第58-60页 |
| ·传感器节点的硬件设计 | 第60-61页 |
| ·接入节点的硬件设计 | 第61-62页 |
| ·节点的软件设计 | 第62-71页 |
| ·软件层次设计 | 第62页 |
| ·传感器数据读取 | 第62-64页 |
| ·Zigbee 协议栈移植与实现 | 第64-68页 |
| ·网络拓扑结构 | 第68-70页 |
| ·无线传输软件结构 | 第70-71页 |
| ·无线测控实现 | 第71-76页 |
| ·串口通信协议 | 第72-73页 |
| ·人机界面 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 SSR 实验与软硬件综合调试总结 | 第77-83页 |
| ·本体控制系统实验 | 第77-80页 |
| ·SSR 直线行走模拟实验 | 第77-79页 |
| ·SSR 圆周运动模拟实验 | 第79-80页 |
| ·无线测控系统实验 | 第80-81页 |
| ·网络功能及无线数据传输实验 | 第80-81页 |
| ·通信距离测试与分析 | 第81页 |
| ·软硬件综合调试与总结 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-84页 |
| ·本文主要工作 | 第83页 |
| ·后续工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
