连续轨迹运动控制系统的研究与应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第10页 |
| ·运动控制技术 | 第10-15页 |
| ·速度规划的发展现状及分析 | 第11-14页 |
| ·运动控制的特点及应用领域分类 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 控制系统的设计与实现 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·控制系统总体结构 | 第16-17页 |
| ·控制系统的硬件架构 | 第17-20页 |
| ·控制系统的软件架构 | 第20-28页 |
| ·操作系统内核及其移植 | 第20-22页 |
| ·人机交互协议 | 第22-24页 |
| ·功能界面设计 | 第24-27页 |
| ·插补算法的选择 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 数控代码的编译及插补算法的实现 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·NC代码编译 | 第29-35页 |
| ·G、M指令及其特点 | 第29-30页 |
| ·G、M指令的结构体及其初始化 | 第30-31页 |
| ·代码编译动态库的建立及其调用 | 第31-35页 |
| ·插补算法 | 第35-39页 |
| ·直线插补算法 | 第35-36页 |
| ·圆弧插补算法 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 速度规划算法的研究 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·运动控制模式的规划 | 第40-46页 |
| ·梯形速度曲线规划 | 第40-42页 |
| ·S形速度曲线规划 | 第42-45页 |
| ·速度曲线模式的选择 | 第45-46页 |
| ·最佳转接速度处理算法 | 第46-52页 |
| ·轨迹段间拐点的预测 | 第46-48页 |
| ·转接处最佳速度的计算 | 第48-52页 |
| ·连续轨迹插补功能的实现 | 第52-54页 |
| ·连续轨迹插补的原理 | 第53页 |
| ·连续轨迹插补算法的实现 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统实验研究与分析 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·非连续轨迹插补实验分析 | 第55-56页 |
| ·连续轨迹插补实验分析 | 第56-57页 |
| ·实验结果对比分析 | 第57-63页 |
| ·初速度变化对速度曲线的影响 | 第57-59页 |
| ·加速度对速度曲线的影响 | 第59-61页 |
| ·最高速度对速度曲线的影响 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
