冗余驱动振动台内力分析与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·系统组成和工作原理 | 第10-12页 |
| ·地震模拟振动台国内外发展概况 | 第12-14页 |
| ·地震模拟振动台的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 六自由度冗余振动台运动学分析与控制策略 | 第16-26页 |
| ·六自由度转台机构位置反解 | 第16-22页 |
| ·坐标系的建立 | 第16-17页 |
| ·广义坐标基础 | 第17-18页 |
| ·运动学反解分析 | 第18-20页 |
| ·振动台速度分析 | 第20-21页 |
| ·振动台加速度分析 | 第21-22页 |
| ·六自由度振动台传统伺服控制策略分析 | 第22-25页 |
| ·伺服控制系统的结构 | 第22-23页 |
| ·自由度独立控制策略 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 内力阐述与控制方法分析 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·内力空间 | 第26-27页 |
| ·加工安装误差及上铰铰轴安装缝隙产生内力分析 | 第27-28页 |
| ·压力镇定控制器及其改进 | 第28-32页 |
| ·传统的压力镇定控制器 | 第28-30页 |
| ·改进的压力镇定控制器 | 第30-32页 |
| ·改进压力镇定器与传统压力镇定器的等价性数学分析 | 第32-35页 |
| ·数学依据 | 第32-33页 |
| ·等价性说明 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 虚拟样机技术的模型建立与分析 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第37页 |
| ·振动台台面的有限元分析 | 第37-42页 |
| ·分析的目的 | 第37-38页 |
| ·平台的结构特点 | 第38页 |
| ·模型模态理论 | 第38页 |
| ·模态分析基础 | 第38-40页 |
| ·台面模态分析 | 第40-42页 |
| ·ADAMS系统建模与仿真 | 第42-45页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第43页 |
| ·ADAMS柔性模型理论 | 第43-44页 |
| ·ADAMS刚柔模型建立 | 第44-45页 |
| ·系统仿真整体物理模型 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 内力仿真与动力学优化分析 | 第48-64页 |
| ·参数不一致模型仿真与传统压力镇定控制结果分析 | 第48-56页 |
| ·改进压力镇定器仿真分析 | 第56-59页 |
| ·模态叠加理论 | 第57-58页 |
| ·仿真结果的模态叠加分析 | 第58-59页 |
| ·冗余自由度系统的动力学分析与优化 | 第59-63页 |
| ·刚柔耦合冗余自由度系统的动力学分析 | 第59-61页 |
| ·机构“自运动”与激励力的关系及动力学优化 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
