服务机器人手臂模块化关节的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·模块化机器人技术的国内外综述 | 第10-12页 |
| ·模块化设计的优势 | 第12-13页 |
| ·课题研究意义和来源 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 手臂关节结构的模块化设计 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人手臂的模块化关节设计原理 | 第15-18页 |
| ·机器人手臂模块的划分 | 第16-17页 |
| ·机器人手臂关节模块设计准则和步骤 | 第17-18页 |
| ·三维模型在模块化设计中的作用 | 第18-19页 |
| ·模块化关节的功能分析 | 第19-20页 |
| ·关节的模块化结构 | 第20-25页 |
| ·关节的驱动和减速机构 | 第20-21页 |
| ·关节的走线方式设计 | 第21-22页 |
| ·关节的连接器设计 | 第22-23页 |
| ·关节的组合 | 第23-25页 |
| ·关节主要零部件的校核 | 第25-29页 |
| ·关键零件的校核 | 第25-27页 |
| ·轴承的校核 | 第27-28页 |
| ·齿轮的校核 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 关节控制器模块化设计 | 第30-50页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·关节伺服控制器设计方案 | 第30-33页 |
| ·机器人关节伺服控制方法 | 第30-31页 |
| ·关节控制器设计 | 第31-33页 |
| ·单片机系统 | 第33页 |
| ·电机伺服控制模块设计 | 第33-36页 |
| ·LM629 的特点 | 第33-34页 |
| ·LM629 的电路设计 | 第34-36页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第36-39页 |
| ·电机驱动模块设计方案 | 第36-38页 |
| ·LM18200 的电路设计 | 第38-39页 |
| ·CAN总线通信模块设计 | 第39-42页 |
| ·CAN总线通信节点的实现方法 | 第40-41页 |
| ·基于单片机的CAN通信节点设计 | 第41-42页 |
| ·电压转换模块 | 第42-43页 |
| ·关节伺服控制器 | 第43-44页 |
| ·软件系统总体程序结构和流程 | 第44页 |
| ·LM629 软件设计 | 第44-46页 |
| ·单片机CAN总线软件设计 | 第46-49页 |
| ·CAN的初始化 | 第46-47页 |
| ·CAN的数据传输 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 服务机器人手臂模块化关节试验样机 | 第50-55页 |
| ·模块化关节试验样机 | 第50页 |
| ·模块化关节主要性能参数测试 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
