| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·研究及发展现状 | 第9-14页 |
| ·直流电机驱动器的发展概况 | 第9-10页 |
| ·基于SERCOS 总线伺服控制系统发展概况 | 第10-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 直流电机驱动器的设计 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·直流电机的选择 | 第15-16页 |
| ·直流电机驱动器的设计 | 第16-19页 |
| ·H 型桥式驱动电路 | 第16-17页 |
| ·硬件电路设计 | 第17-19页 |
| ·硬件电路设计 | 第19-23页 |
| ·PWM 信号处理电路 | 第19-21页 |
| ·功率驱动电路 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于SERCOS 总线伺服控制系统硬件设计 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·控制系统的硬件总体结构 | 第24-33页 |
| ·DSP 最小系统的设计 | 第24-27页 |
| ·D/A 转换电路的设计 | 第27-28页 |
| ·电机反馈电路的设计 | 第28-30页 |
| ·SERCOS 总线通讯电路的设计 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于SERCOS 总线伺服控制系统软件设计 | 第34-41页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·直流电机控制算法的设计 | 第34-36页 |
| ·通信算法的设计 | 第36-40页 |
| ·参数初始化 | 第37-38页 |
| ·通讯初始化 | 第38-39页 |
| ·从站非周期性数据传输 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 基于SERCOS 总线伺服控制系统实验 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·硬件测试 | 第41-46页 |
| ·系统仿真 | 第41-42页 |
| ·电机驱动器的硬件测试 | 第42-44页 |
| ·控制器的硬件测试 | 第44-46页 |
| ·软件测试 | 第46-51页 |
| ·CP0 阶段的通信 | 第46-48页 |
| ·CP1~CP2 阶段的通信 | 第48-50页 |
| ·CP3~CP4 阶段的通信 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录1 直流电机驱动器原理图 | 第56-57页 |
| 附录2 直流电机驱动器PCB 图 | 第57-58页 |
| 附录3 基于SERCOS 总线伺服控制系统原理图 | 第58-59页 |
| 附录4 基于SERCOS 总线伺服控制系统PCB 图 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
