6-RSS并联机器人动力学及输入引起的不确定度分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题意义 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的发展 | 第9-12页 |
| ·并联机器人的提出 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的应用 | 第10-12页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第12-16页 |
| ·机构位姿分析 | 第13-14页 |
| ·奇异位形 | 第14页 |
| ·工作空间分析 | 第14-15页 |
| ·动力学 | 第15页 |
| ·误差分析 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 6-RSS并联机器人正逆解模型 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·位姿描述 | 第17-20页 |
| ·结构参数定义 | 第20-22页 |
| ·机构运动学模型 | 第22-30页 |
| ·位姿逆解模型 | 第23-24页 |
| ·位姿正解模型 | 第24-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 6-RSS并联机器人动力学模型的建立 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·并联机器人的雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| ·6-RSS并联机器人的动力学数学模型 | 第33-44页 |
| ·上平台的等效力矩模型 | 第33-36页 |
| ·驱动连杆的等效力矩模型 | 第36-40页 |
| ·连接连杆的等效力矩模型 | 第40-44页 |
| ·6-RSS并联机器人的完整动力学数学模型 | 第44页 |
| ·6-RSS并联机器人的动力学仿真 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 6-RSS并联机器人的误差分析 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·并联机器人运动精度评价指标 | 第48-50页 |
| ·并联机器人输出不确定度分析 | 第50-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
