基于全局视觉的仿人机器人足球比赛系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·仿人机器人足球概述 | 第8-12页 |
| ·仿人机器人足球的起源和发展现状 | 第8-10页 |
| ·仿人机器人足球所涉及的关键技术 | 第10-11页 |
| ·仿人机器人足球研究的意义 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容和结构 | 第12-13页 |
| 第2章 仿人机器人的体系结构 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·仿人机器人 | 第13-16页 |
| ·仿人机器人结构分析 | 第13-15页 |
| ·仿人机器人的主控器 | 第15-16页 |
| ·仿人机器人的通信模块 | 第16-21页 |
| ·通信系统的功能要求 | 第17-18页 |
| ·蓝牙通信系统的实现 | 第18-19页 |
| ·蓝牙通信协议的设计 | 第19-20页 |
| ·仿人机器人的蓝牙通信测试 | 第20-21页 |
| ·仿人机器人的复杂运动规划 | 第21-23页 |
| ·快步前进 | 第21-22页 |
| ·倒地起立 | 第22-23页 |
| ·踢球 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 全局视觉系统 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·全局视觉系统的构成和原理 | 第24-27页 |
| ·图像采集卡和CCD摄像头 | 第25-26页 |
| ·全局视觉工作原理 | 第26-27页 |
| ·基于颜色分割的目标识别方法 | 第27-32页 |
| ·颜色空间 | 第28-30页 |
| ·色标的设计 | 第30-31页 |
| ·目标信息的获取 | 第31-32页 |
| ·全局视觉识别定位目标的改进 | 第32-35页 |
| ·场地识别的改进 | 第33-34页 |
| ·机器人定位的改进 | 第34-35页 |
| ·全局视觉识别定位实验 | 第35-39页 |
| ·场地边界的识别实验 | 第35-36页 |
| ·机器人坐标定位实验 | 第36-37页 |
| ·机器人朝向角度测量实验 | 第37-38页 |
| ·在不均匀光照下的识别实验 | 第38-39页 |
| ·实验结果 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 仿人机器人足球系统的实现 | 第40-58页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·仿人机器人足球比赛的系统构成及规则 | 第40-43页 |
| ·仿人机器人足球比赛的系统构成 | 第41-42页 |
| ·仿人机器人足球比赛规则 | 第42-43页 |
| ·进攻机器人的行为规划 | 第43-52页 |
| ·进攻策略的基本框架 | 第44页 |
| ·基于走位点的射门算法研究 | 第44-48页 |
| ·基于走位点的射门算法的缺陷 | 第48页 |
| ·射门算法的改进 | 第48-51页 |
| ·射门算法的实现 | 第51-52页 |
| ·守门机器人的行为规划 | 第52-54页 |
| ·守门策略的基本框架 | 第52-53页 |
| ·基于场地分区的守门算法 | 第53-54页 |
| ·基于全局视觉的仿人机器人足球比赛系统测试实验 | 第54-57页 |
| ·射门实验 | 第55-56页 |
| ·守门实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历 | 第65页 |
