| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·智能优化算法介绍 | 第11-14页 |
| ·遗传算法 | 第11-12页 |
| ·模拟退化算法 | 第12-13页 |
| ·蚁群算法 | 第13页 |
| ·禁忌搜索 | 第13-14页 |
| ·移动机器人路径规划方法概述 | 第14-17页 |
| ·全局路径规划方法 | 第14-15页 |
| ·局部路径规划方法 | 第15-16页 |
| ·混合方法 | 第16-17页 |
| ·论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 蚁群算法在路径规划中的应用 | 第19-29页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第19-20页 |
| ·蚁群行为的描述 | 第19-20页 |
| ·蚁群算法的机制原理 | 第20页 |
| ·蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用 | 第20-24页 |
| ·蚁群算法在移动机器人路径规划中的数学模型 | 第20-22页 |
| ·蚁群算法在移动机器人路径规划中的具体实现 | 第22-24页 |
| ·参数确定仿真结果 | 第24-27页 |
| ·算法分析改进与参数确定 | 第24-25页 |
| ·仿真实例 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 正六边形栅格划分在移动机器人路径规划中的应用 | 第29-35页 |
| ·传统栅格法的缺陷分析 | 第29-30页 |
| ·正六边形栅格的提出与应用 | 第30-32页 |
| ·正六边形栅格的编码分析与其在路径规划中的应用 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于速度保持法的人工势场法 | 第35-45页 |
| ·传统人工势场法的数学描述和固有缺陷分析 | 第35-37页 |
| ·人工势场法的改进 | 第37-39页 |
| ·基于速度保持法的人工势场法的基本实现 | 第39-40页 |
| ·仿真结果与结果分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 总结与展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-53页 |
| 致谢 | 第53页 |