履带式移动机器人虚拟样机与动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·机器人发展阶段及方向 | 第8-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-12页 |
| ·虚拟样机技术 | 第12-15页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机技术与多体系统动力学 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 2 三维实体的建模与装配 | 第17-30页 |
| ·Solid Works开发技术简介 | 第17页 |
| ·在 Solid Works中创建零配件及装配体 | 第17-20页 |
| ·移动机器人结构设计 | 第17-19页 |
| ·车体的整体装配 | 第19-20页 |
| ·有限元法与COSMOSWorks | 第20-30页 |
| ·有限元法 | 第20页 |
| ·COSMOSWorks应用 | 第20-30页 |
| 3 履带式移动机器人动力学分析 | 第30-37页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·直线运动 | 第30-32页 |
| ·履带机器人直线行驶动力学方程 | 第32页 |
| ·转向运动 | 第32-37页 |
| ·转向运动学分析 | 第32-34页 |
| ·转向运动学模型 | 第34-37页 |
| 4 机器人地面的运动分析 | 第37-45页 |
| ·斜坡行驶 | 第37页 |
| ·机器人上下障碍 | 第37-45页 |
| ·机器人越过障碍物 | 第37-41页 |
| ·机器人下障碍物的过程分析 | 第41-45页 |
| 5 ADAMS软件 | 第45-54页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第45-46页 |
| ·ADAMS的一些主要组件 | 第45页 |
| ·ADAMS建模、仿真的步骤 | 第45-46页 |
| ·ADAMS的建模功能及建模机制 | 第46-49页 |
| ·给零件施加约束和运动 | 第46页 |
| ·给零件施加作用力 | 第46-47页 |
| ·ADAMS多刚体的坐标系统 | 第47页 |
| ·ADAMS多刚体的自由度 | 第47页 |
| ·ADAMS多刚体动力学方程 | 第47-49页 |
| ·ADAMS的分析功能 | 第49-53页 |
| ·ADAMS中的测量 | 第49页 |
| ·数据单元和系统单元 | 第49页 |
| ·用ADAMS进行仿真 | 第49-50页 |
| ·模型参数化 | 第50-51页 |
| ·对模型进行参数分析 | 第51-53页 |
| ·仿真试验 | 第53-54页 |
| 6 总结 | 第54-55页 |
| ·本文总结 | 第54页 |
| ·未来的工作 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
