墙面抛光机器人
| 郑重声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题介绍及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外有关该课题的研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·课题的研究任务及论文的组织安排 | 第14-16页 |
| 2 墙面抛光机器人总体及各部分方案设计 | 第16-26页 |
| ·总体方案设计 | 第16-19页 |
| ·各部分方案设计 | 第19-26页 |
| 3 墙面抛光机器人零部件设计计算 | 第26-41页 |
| ·横梁和滑板的尺寸确定 | 第26-27页 |
| ·横梁和滑板总重的计算 | 第27页 |
| ·滑板轴承寿命的计算 | 第27-28页 |
| ·滑板横轴轴孔直径的确定 | 第28页 |
| ·横梁上电机的选择 | 第28-29页 |
| ·钢丝绳的选择计算 | 第29-30页 |
| ·提升电机及减速器的选择计算 | 第30-31页 |
| ·螺栓的校核 | 第31-32页 |
| ·弹簧的计算 | 第32页 |
| ·横梁卷筒组设计计算 | 第32-38页 |
| ·底座卷筒组设计计算 | 第38-41页 |
| 4 墙面抛光机器人整体稳定性有限元分析 | 第41-53页 |
| ·有限元分析方法概述 | 第41-42页 |
| ·ANSYS有限元分析软件简介 | 第42-44页 |
| ·整体钢结构设计与力学分析 | 第44-53页 |
| 5 墙面抛光机器人控制系统的设计 | 第53-75页 |
| ·机器人控制系统引论 | 第53-54页 |
| ·控制系统概述 | 第54页 |
| ·控制系统的整体设计 | 第54-58页 |
| ·硬件系统的设计 | 第58-67页 |
| ·软件系统的设计 | 第67-75页 |
| 6 结论与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录(攻读学位期间发表论文目录) | 第81页 |
