空间机器人在轨自主装配动力学与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-18页 |
| ·在轨服务的研究与应用现状 | 第10-13页 |
| ·空间机械臂动力学建模研究现状 | 第13-14页 |
| ·碰撞检测及碰撞动力学研究现状 | 第14-16页 |
| ·自主装配控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 空间机器人动力学建模 | 第20-31页 |
| ·系统拓扑结构 | 第20-21页 |
| ·模型参数定义 | 第21-24页 |
| ·建模假设 | 第21页 |
| ·连杆参数定义 | 第21-22页 |
| ·关节坐标系定义 | 第22-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-24页 |
| ·运动学建模 | 第24-27页 |
| ·连杆速度递推 | 第24-26页 |
| ·系统动量计算 | 第26-27页 |
| ·动力学建模 | 第27-28页 |
| ·模型验证 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 空间机械臂自主装配仿真分析 | 第31-41页 |
| ·装配过程碰撞分析 | 第31-34页 |
| ·碰撞检测 | 第31-33页 |
| ·碰撞力计算 | 第33-34页 |
| ·控制器设计 | 第34-36页 |
| ·自主装配仿真验证 | 第36-40页 |
| ·仿真条件 | 第36页 |
| ·模块安装过程仿真分析 | 第36-38页 |
| ·模块拆卸过程仿真分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 自主装配过程参数影响分析 | 第41-59页 |
| ·仿真条件 | 第41页 |
| ·控制参数影响分析 | 第41-47页 |
| ·引导速度系数 | 第41-44页 |
| ·阻尼速度系数 | 第44-47页 |
| ·材料参数影响分析 | 第47-55页 |
| ·碰撞刚度系数 | 第47-50页 |
| ·碰撞阻尼系数 | 第50-52页 |
| ·摩擦系数 | 第52-55页 |
| ·几何参数影响分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
