微小型水下机器人运动控制及可靠性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·微小型水下机器人的发展现状 | 第16-22页 |
| ·智能控制技术在水下机器人中的应用 | 第22-24页 |
| ·可靠性技术发展概述 | 第24-25页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第25页 |
| ·论文的研究思路和主要工作 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第2章 运动仿真及稳定性分析 | 第28-51页 |
| ·水下机器人总体设计方案 | 第28-29页 |
| ·水下机器人动力学模型 | 第29-40页 |
| ·坐标系 | 第29-32页 |
| ·水下机器人运动方程 | 第32-35页 |
| ·舵、翼有效作用的解算 | 第35-38页 |
| ·水动力导数的获取 | 第38-40页 |
| ·微小型水下机器人运动仿真系统 | 第40-44页 |
| ·仿真系统的体系结构 | 第40-43页 |
| ·仿真试验 | 第43-44页 |
| ·运动稳定性分析 | 第44-50页 |
| ·水平面运动稳定性分析 | 第45-48页 |
| ·静稳定性分析 | 第45-46页 |
| ·动稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·垂直面运动稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·静稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·动稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 微小型水下机器人运动控制系统 | 第51-74页 |
| ·水下机器人PDCE运动控制系统体系结构 | 第51-55页 |
| ·水下机器人系统组成及硬件结构 | 第55-59页 |
| ·感知系统技术 | 第59-63页 |
| ·感知传感器 | 第59-61页 |
| ·传感器信息处理 | 第61-63页 |
| ·野值剔除 | 第61-62页 |
| ·数据平滑滤波 | 第62-63页 |
| ·目标指令解释 | 第63-65页 |
| ·执行系统技术 | 第65-68页 |
| ·执行机构的布置方式及性能 | 第65-66页 |
| ·推力分配方案 | 第66-68页 |
| ·试验结果与分析 | 第68-73页 |
| ·运动控制试验 | 第69-71页 |
| ·长航程自主航行试验 | 第71-72页 |
| ·声、视觉探测试验 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 改进粒子群算法优化S面控制器 | 第74-88页 |
| ·S面控制方法 | 第75-77页 |
| ·粒子群优化算法 | 第77-81页 |
| ·标准粒子群优化算法 | 第77-78页 |
| ·粒子群优化算法的若干改进 | 第78-81页 |
| ·改进粒子群算法优化S面控制器参数 | 第81-83页 |
| ·粒子初始化 | 第81-82页 |
| ·粒子适应度计算 | 第82-83页 |
| ·个体最优值和全局最优值 | 第83页 |
| ·更新粒子群 | 第83页 |
| ·优化结果比较与分析 | 第83-84页 |
| ·试验结果与分析 | 第84-87页 |
| ·仿真试验 | 第84-85页 |
| ·水池试验 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 广义S型模糊神经网络控制 | 第88-102页 |
| ·S型模糊神经网络的结构 | 第89-92页 |
| ·基于最小扰动的动态学习率 | 第92-95页 |
| ·两种模糊神经网络的对比 | 第95-97页 |
| ·试验结果与分析 | 第97-101页 |
| ·仿真试验 | 第97-100页 |
| ·外场试验 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 控制系统可靠性分析 | 第102-132页 |
| ·可靠性基本概念 | 第103页 |
| ·可靠性模型 | 第103-107页 |
| ·串联系统模型 | 第104-105页 |
| ·并联系统模型 | 第105页 |
| ·混联系统模型 | 第105-106页 |
| ·控制系统可靠性模型的建立 | 第106-107页 |
| ·可靠性预计 | 第107-116页 |
| ·应力分析法 | 第108-110页 |
| ·CPU板卡的可靠性预计 | 第110-116页 |
| ·控制系统单元可靠性指标 | 第116页 |
| ·控制系统可靠性评估 | 第116-122页 |
| ·可靠性评价分布函数 | 第117-119页 |
| ·系统可靠性评估分析 | 第119-122页 |
| ·串联系统可靠性评估分析 | 第119-120页 |
| ·并联系统可靠性评估分析 | 第120-122页 |
| ·控制系统故障树分析 | 第122-131页 |
| ·控制系统故障树模型 | 第122-124页 |
| ·故障树的数学描述 | 第122-123页 |
| ·故障树模型的建立 | 第123-124页 |
| ·故障树定性分析 | 第124-125页 |
| ·故障树定量分析 | 第125-127页 |
| ·故障树仿真试验与分析 | 第127-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144页 |
