一类欠驱动步行机器人运动学动力学分析及控制算法研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外发展现状及存在问题 | 第8-12页 |
| ·欠驱动双足机器人国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·欠驱动双足机器人建模与控制的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内外研究存在问题 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 欠驱动双足机器人模型与动力学分析 | 第14-28页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·欠驱动机器人建模的发展 | 第15页 |
| ·两种欠驱动双足机器人的模型的比较与分析 | 第15-19页 |
| ·有膝关节的欠驱动机器人的建模 | 第15-17页 |
| ·两种欠驱动双足机器人的稳定行走的分析与对比 | 第17-19页 |
| ·三维双足机器人建模 | 第19-25页 |
| ·三维欠驱动机器人模型的提出 | 第19-20页 |
| ·三维欠驱动机器人模型的假设 | 第20-22页 |
| ·三维欠驱动机器人动力学-运动学方程 | 第22-25页 |
| ·降维简化基本原理及建模合理性验证方法介绍 | 第25页 |
| ·欠驱动机器人足部结构的分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 欠驱动双足机器人轨迹跟踪控制 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·最小能耗参考轨迹的生成原理 | 第29-30页 |
| ·双足机器人最小能耗参考轨迹生成 | 第30-32页 |
| ·被控双足模型的选取 | 第30-31页 |
| ·最优轨迹生成 | 第31-32页 |
| ·轨迹跟踪控制算法 | 第32-34页 |
| ·角度不变控制 | 第32-33页 |
| ·轨迹跟踪控制算法 | 第33-34页 |
| ·仿真实验 | 第34-37页 |
| ·轨迹跟踪的鲁棒性分析 | 第34-36页 |
| ·不同坡度路面的稳定行走 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 欠驱动双足机器人速度切换控制算法设计 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·被控双足模型的选取与控制器基本原理 | 第39-42页 |
| ·基于势能补偿的速度控制 | 第42-45页 |
| ·速度切换控制算法 | 第45-49页 |
| ·控制算法的设计 | 第45-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-49页 |
| ·速度切换控制中能量的转换 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 全文总结 | 第53-55页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第53页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第53页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 | 第59-67页 |
| 附录1 | 第59-61页 |
| 附录2 | 第61-62页 |
| 附录3 | 第62-66页 |
| 附录4 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目和发表的文章 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 摘要 | 第69-71页 |
| ABSTRACT | 第71-72页 |
