| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-29页 |
| ·课题研究背景 | 第16-20页 |
| ·课题研究的需求背景 | 第16-17页 |
| ·相关研究领域的发展情况 | 第17-20页 |
| ·自主泊车技术的发展概况 | 第20-23页 |
| ·国外自主泊车技术研究现状 | 第20-22页 |
| ·国内自主泊车技术研究现状 | 第22-23页 |
| ·自主泊车系统关键技术分析 | 第23-26页 |
| ·自主泊车系统功能模块划分 | 第24-25页 |
| ·自主泊车系统关键技术分析 | 第25-26页 |
| ·本文的主要内容、组织结构及成果 | 第26-29页 |
| ·研究内容及组织结构 | 第26-27页 |
| ·论文的主要成果和创新点 | 第27-29页 |
| 第二章 自主泊车控制系统结构及分析 | 第29-51页 |
| ·基于人机协同的递阶式智能控制系统结构 | 第29-39页 |
| ·移动机器人控制系统结构研究现状 | 第29-32页 |
| ·自主车辆控制系统结构 | 第32-34页 |
| ·基于人机协同的自主泊车控制系统结构 | 第34-39页 |
| ·自主泊车系统建模 | 第39-43页 |
| ·从控制系统的角度分析自主泊车任务 | 第39-41页 |
| ·自主泊车系统的形式化描述 | 第41-43页 |
| ·自主泊车系统的可达性分析 | 第43-46页 |
| ·自主驾驶可达性定义 | 第43-44页 |
| ·自主驾驶可达性分析 | 第44-46页 |
| ·自主泊车系统的稳定性分析 | 第46-50页 |
| ·自主驾驶系统稳定性理解 | 第47-48页 |
| ·影响稳定性的状态约束分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 融合微分平坦、样条理论的轨迹生成方法 | 第51-69页 |
| ·平坦系统 | 第52-58页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·非完整系统 | 第53-55页 |
| ·微分平坦的定义 | 第55页 |
| ·平坦系统的性质 | 第55-56页 |
| ·车辆运动学模型的平坦输出判定 | 第56-58页 |
| ·微分平坦、样条理论在轨迹规划中的应用 | 第58-61页 |
| ·平坦输出参数化的理解 | 第58-60页 |
| ·基于B 样条理论的微分平坦参数化 | 第60-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-68页 |
| ·给定始点和终点的轨迹规划 | 第61-65页 |
| ·给定路径的轨迹生成 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 基于分数阶微积分的控制器设计 | 第69-106页 |
| ·分数阶微积分的发展与应用 | 第70-74页 |
| ·分数阶微积分的发展 | 第70-73页 |
| ·分数阶微积分的应用 | 第73-74页 |
| ·分数阶控制系统主要研究的问题 | 第74页 |
| ·分数阶微积分理论与分析 | 第74-86页 |
| ·基本函数 | 第75-77页 |
| ·分数阶微积分定义 | 第77-79页 |
| ·分数阶微积分的常用性质 | 第79-80页 |
| ·分数阶微积分的积分变换 | 第80-81页 |
| ·分数阶微积分的计算 | 第81-86页 |
| ·分数阶系统描述 | 第86-97页 |
| ·分数阶系统的数学描述 | 第87-88页 |
| ·分数阶微分方程的求解 | 第88-97页 |
| ·分数阶PIλD μ控制器设计与实现 | 第97-105页 |
| ·分数阶PIλD μ控制器 | 第98-99页 |
| ·分数阶PIλDμ控制器的数字实现 | 第99-100页 |
| ·分数阶PIλD μ控制器的参数变化对系统性能的影响 | 第100-102页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第102-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第五章 基于近似策略迭代的分数阶控制器参数自整定方法 | 第106-128页 |
| ·增强学习的近似策略迭代方法及其改进 | 第107-118页 |
| ·增强学习基本概念 | 第107-109页 |
| ·近似策略迭代算法的理论框架 | 第109-113页 |
| ·一种基于Bellman 残差的基函数自动构造方法 | 第113-118页 |
| ·基于近似策略迭代的分数阶PIλD μ控制器参数自整定方法 | 第118-122页 |
| ·移动机器人学习控制的MDP 建模 | 第118-119页 |
| ·基于近似策略迭代增强学习的移动机器人学习控制 | 第119-120页 |
| ·基于近似策略迭代增强学习的控制器参数自整定仿真 | 第120-122页 |
| ·自主车路径跟踪控制仿真与实验研究 | 第122-127页 |
| ·自主汽车的动力学模型 | 第122-123页 |
| ·自主汽车侧向控制的MDP 建模 | 第123-124页 |
| ·自主汽车侧向控制的仿真结果 | 第124-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 第六章 自主泊车系统功能实现 | 第128-153页 |
| ·引言 | 第128-129页 |
| ·自主泊车系统功能组成 | 第129-131页 |
| ·自主泊车系统工作流程分析 | 第129-130页 |
| ·系统的硬件组成 | 第130-131页 |
| ·自主泊车系统软件结构 | 第131页 |
| ·轨迹规划子系统实现 | 第131-144页 |
| ·避碰约束空间的判定 | 第132-136页 |
| ·融合微分平坦与B 样条理论的最优泊车轨迹生成 | 第136-144页 |
| ·车辆高精度侧向控制实现 | 第144-152页 |
| ·车辆侧向控制器设计 | 第144-147页 |
| ·实车实验结果及分析 | 第147-152页 |
| ·本章小结 | 第152-153页 |
| 第七章 结论与展望 | 第153-155页 |
| ·全文工作总结 | 第153-154页 |
| ·未来研究展望 | 第154-155页 |
| 致谢 | 第155-157页 |
| 附录 B 样条函数及其求解方法 | 第157-160页 |
| F.1 B 样条函数及其性质 | 第157-158页 |
| F.2 B 样条曲线及其性质 | 第158页 |
| F.3 B 样条曲线的计算 | 第158-160页 |
| 参考文献 | 第160-172页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第172-173页 |
