修正蚁群算法及其在不同环境表达下机器人路径规划性能
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·选题的意义 | 第7页 |
| ·机器人路径规划的研究现状 | 第7-13页 |
| ·主要研究方法 | 第8-12页 |
| ·全局路径规划方法 | 第8-10页 |
| ·局部路径规划方法 | 第10-12页 |
| ·机器人路径规划技术的发展前景 | 第12-13页 |
| ·蚁群算法及其不足 | 第13页 |
| ·本课题的研究任务及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 蚁群算法基本原理及数学模型介绍 | 第15-30页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第15-16页 |
| ·蚁群算法的数学模型和流程 | 第16-20页 |
| ·基本蚁群算法的数学模型 | 第17-18页 |
| ·蚁群算法的流程 | 第18-20页 |
| ·基本蚁群算法参数的选择 | 第20-22页 |
| ·改进的蚁群算法介绍 | 第22-29页 |
| ·蚁群算法的改进机制分析 | 第22-24页 |
| ·改进的蚁群优化算法 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于修正蚁群算法的机器人路径规划 | 第30-43页 |
| ·修正蚁群算法及实现 | 第30-38页 |
| ·修正蚁群算法的改进思路 | 第30-36页 |
| ·栅格地图凸化处理 | 第36-37页 |
| ·信息素更新规则 | 第37-38页 |
| ·环境建模 | 第38-40页 |
| ·不同路径规划算法的对比研究 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 仿真结果分析与结论 | 第43-55页 |
| ·修正蚁群算法与基本蚁群算法的结果和对比分析 | 第43-48页 |
| ·最优性能指标 | 第44-46页 |
| ·鲁棒性能指标 | 第46-48页 |
| ·修正蚁群算法在不同环境表达下的性能比较 | 第48-51页 |
| ·最优性能指标 | 第49-50页 |
| ·鲁棒性能指标 | 第50-51页 |
| ·势场法的思想在蚁群算法中的应用 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
