基于变形车轮的移动机构研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·轮式移动机构越障能力研究 | 第11-17页 |
| ·不同行走方式移动机构研究现状的分析 | 第11-12页 |
| ·提高轮式移动机构越障能力的相关研究 | 第12-17页 |
| ·现有轮式车辆越障性能分析指标 | 第17-19页 |
| ·轮式车辆的通过性 | 第17页 |
| ·常见路面障碍类型分析 | 第17-18页 |
| ·现有越野车的越障性能指标 | 第18-19页 |
| ·课题的来源、研究意义及目的 | 第19-20页 |
| ·论文主要研究工作 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 移动机构设计方案选型 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·装有特殊车轮的移动机构 | 第21-26页 |
| ·机构方案选型 | 第21-24页 |
| ·步态及越障性能分析 | 第24-26页 |
| ·基于一种空间六杆机构的移动机构 | 第26-31页 |
| ·机构方案选型 | 第26-27页 |
| ·步态及越障性能分析 | 第27-31页 |
| ·各方案优缺点比较分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 移动机构越障性能分析及虚拟样机仿真 | 第33-52页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·变形车轮运动学分析 | 第33-37页 |
| ·移动机构越障性能分析 | 第37-42页 |
| ·变形车轮越障过程分析 | 第37-39页 |
| ·变形车轮越障动力学和极限越障高度分析 | 第39-41页 |
| ·重心位置对越障时整个车体倾覆的影响 | 第41-42页 |
| ·基于ADAMS的虚拟样机仿真 | 第42-50页 |
| ·ADAMS虚拟仿真软件介绍 | 第42-43页 |
| ·变形车轮运动学及动力学仿真 | 第43-47页 |
| ·在ADAMS下建立移动机构运动学模型 | 第47-50页 |
| ·移动机构越障特性分析及控制策略探讨 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 移动机构具体结构设计及样机实验 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·变形车轮具体结构设计 | 第53-56页 |
| ·连杆结构设计 | 第53-54页 |
| ·叶片结构设计 | 第54-56页 |
| ·车体结构设计 | 第56-61页 |
| ·总体驱动布置方案选型 | 第56-59页 |
| ·单元模块结构设计 | 第59-60页 |
| ·车体框架结构设计 | 第60页 |
| ·驱动电机选型 | 第60-61页 |
| ·样机实验 | 第61-64页 |
| ·样机模型 | 第61-62页 |
| ·样机越障实验及总结 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 作者简历 | 第69-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |
