基于R、C副和全P副的空间连杆步行机构研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-29页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·步行移动机器人的研究现状 | 第11-18页 |
| ·空间连杆机构的研究现状 | 第18-24页 |
| ·单闭链机构综合 | 第18-20页 |
| ·空间四杆机构 | 第20-22页 |
| ·空间五杆机构 | 第22-23页 |
| ·空间六杆机构 | 第23-24页 |
| ·本文所作工作和内容的安排 | 第24-27页 |
| ·主要研究工作及研究意义 | 第24-26页 |
| ·章节内容安排 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 2 空间四杆RCCR步行机构设计 | 第29-61页 |
| ·空间四杆RCCR步行机构Ⅰ | 第29-34页 |
| ·螺旋理论自由度分析基础 | 第29-30页 |
| ·RCCR步行机构Ⅰ-A | 第30-33页 |
| ·RCCR步行机构Ⅰ-B | 第33-34页 |
| ·空间四杆RCCR步行机构Ⅱ | 第34-47页 |
| ·空间四杆RCCR步行机构Ⅲ | 第47-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 3 基于RCCR的空间连杆步行机构设计 | 第61-83页 |
| ·空间五杆3R2C步行机构方案设计 | 第61-70页 |
| ·空间六杆4R2C步行机构方案设计 | 第70-82页 |
| ·空间六杆4R2C步行机构Ⅰ | 第70-75页 |
| ·空间六杆4R2C步行机构Ⅱ | 第75-77页 |
| ·空间六杆4R2C步行机构Ⅲ | 第77-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 4 全移动副步行机构设计 | 第83-97页 |
| ·空间四杆4P步行移动机构 | 第83-89页 |
| ·空间六杆全移动副步行移动机构 | 第89-94页 |
| ·空间八杆12P步行移动机构 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 5 总结与展望 | 第97-101页 |
| ·全文总结 | 第97-98页 |
| ·研究展望 | 第98-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 作者简历 | 第105-109页 |
| 学位论文数据集 | 第109页 |
